だいぶ時間が空きましたが、引き続きOpenCVの3次元復元系の関数を見ていく。
今回はcalib3dモジュールにあるtriangulatePoints関数。つまり三角測量を行う関数ですね。
void cv::triangulatePoints(InputArray projMatr1,
InputArray projMatr2,
InputArray projPoints1,
InputArray projPoints2,
OutputArray points4D
)
三角測量で点を再構築します。
パラメータ
- projMatr1 1つ目のカメラの射影行列(3×4)
- projMatr2 2つ目のカメラの射影行列(3×4)
- projPoints1 1枚目の画像中の特徴点の配列(2xN)
- projPoints2 2枚目の画像中の1枚目に対応する特徴点の配列(2xN)
- points4D 同次座標における再構成後の点の配列(4×N)
この関数は、ステレオカメラによる観測によって(同次座標での)3次元点を再構築します。投影行列はstereoRectify関数で得ることができます。
注意
この関数を使うには、すべての入力データがfloat型である必要があります。
http://docs.opencv.org/3.2.0/d9/d0c/group__calib3d.html#gad3fc9a0c82b08df034234979960b778c
具体的な使い方を見て行こう。こちらのブログ記事に載っているコードを参考に書いてみた↓
http://moitkfm.blogspot.jp/2014/06/2.html
使う2枚の画像は、以前撮影したスターデストロイヤーのターンテーブル動画から1フレーム目と50フレーム目を抜粋して使用する。
撮影に使ったiPhone6sのカメラキャリブレーションデータもあるし。
以下がソースコード。AKAZE特徴で2枚の画像の対応点を求めることにした。
結果の可視化にvizモジュールを使っているので、vizも含めてビルド済みのOpenCV3.3.0-rcを使用。
AKAZE特徴のマッチング結果はこちら↓
で、三角測量の結果をvizモジュールで可視化したものがこちら↓
側面は何となくそれっぽいぞ。と思って上から見てみたら、なんだか湾曲している。。。
レンズっぽい球面な歪み方だな。
あ、以前作った連番はすでにレンズの歪み補正を終えているから、補正処理は必要無いのか。
追記：よくよく考えたら、関数の出力は同次座標だからそのまま3次元ベクトルに代入して表示しちゃダメだな。
関連記事
Point Cloud Consortiumのセミナー「3D...
Mean Stack開発の最初の一歩
OpenCVで動画の手ぶれ補正
JavaScriptとかWebGLとかCanvasとか
機械学習手法『Random Forest』
UnityでARKit2.0
今年もSSII
OpenCVでiPhone6sのカメラをキャリブレーションす...
オープンソースの物理ベースGIレンダラ『appleseed』
Quartus II
なんかすごいサイト
Russian3DScannerのトポロジー転送ツール『Wr...
python-twitterで自分のお気に入りを取得する
フォトンの放射から格納までを可視化した動画
Composition Rendering：Blenderに...
動的なメモリの扱い
R-CNN (Regions with CNN featur...
株式会社ヘキサドライブの研究室ページ
FreeMoCap Project：オープンソースのマーカー...
TensorSpace.js：ニューラルネットワークの構造を...
SSII 2014 デモンストレーションセッションのダイジェ...
Unity ARKitプラグインサンプルのドキュメントを読む
Leap MotionでMaya上のオブジェクトを操作できる...
Amazon Web ServicesでWordPress
1枚の画像からマテリアルを作成できる無料ツール『Materi...
3Dスキャンに基づくプロシージャルフェイシャルアニメーション
OpenCVでカメラ画像から自己位置認識 (Visual O...
MeshroomでPhotogrammetry
書籍『ゼロから作るDeep Learning』で自分なりに学...
OpenCV 3.1から追加されたSfMモジュール
BlenderでPhotogrammetryできるアドオン
Active Appearance Models（AAM）
スクレイピング
CGAN (Conditional GAN)：条件付き敵対的...
OpenCV 3.3.0-RCでsfmモジュールをビルド
Google製オープンソース機械学習ライブラリ『Tensor...
MB-Lab：Blenderの人体モデリングアドオン
サンプルコードにも間違いはある？
Human Generator：Blenderの人体生成アド...
OpenCVで顔のモーフィングを実装する
YOLO (You Only Look Once)：ディープ...
konashiのサンプルコードを動かしてみた
コメント