だいぶ時間が空きましたが、引き続きOpenCVの3次元復元系の関数を見ていく。
今回はcalib3dモジュールにあるtriangulatePoints関数。つまり三角測量を行う関数ですね。
void cv::triangulatePoints(InputArray projMatr1,
InputArray projMatr2,
InputArray projPoints1,
InputArray projPoints2,
OutputArray points4D
)
三角測量で点を再構築します。
パラメータ
- projMatr1 1つ目のカメラの射影行列(3×4)
- projMatr2 2つ目のカメラの射影行列(3×4)
- projPoints1 1枚目の画像中の特徴点の配列(2xN)
- projPoints2 2枚目の画像中の1枚目に対応する特徴点の配列(2xN)
- points4D 同次座標における再構成後の点の配列(4×N)
この関数は、ステレオカメラによる観測によって(同次座標での)3次元点を再構築します。投影行列はstereoRectify関数で得ることができます。
注意
この関数を使うには、すべての入力データがfloat型である必要があります。
http://docs.opencv.org/3.2.0/d9/d0c/group__calib3d.html#gad3fc9a0c82b08df034234979960b778c
具体的な使い方を見て行こう。こちらのブログ記事に載っているコードを参考に書いてみた↓
http://moitkfm.blogspot.jp/2014/06/2.html
使う2枚の画像は、以前撮影したスターデストロイヤーのターンテーブル動画から1フレーム目と50フレーム目を抜粋して使用する。
撮影に使ったiPhone6sのカメラキャリブレーションデータもあるし。
以下がソースコード。AKAZE特徴で2枚の画像の対応点を求めることにした。
結果の可視化にvizモジュールを使っているので、vizも含めてビルド済みのOpenCV3.3.0-rcを使用。
AKAZE特徴のマッチング結果はこちら↓
で、三角測量の結果をvizモジュールで可視化したものがこちら↓
側面は何となくそれっぽいぞ。と思って上から見てみたら、なんだか湾曲している。。。
レンズっぽい球面な歪み方だな。
あ、以前作った連番はすでにレンズの歪み補正を終えているから、補正処理は必要無いのか。
追記：よくよく考えたら、関数の出力は同次座標だからそのまま3次元ベクトルに代入して表示しちゃダメだな。
関連記事
ブログをGoogle App EngineからAmazon ...
Qlone：スマホのカメラで3Dスキャンできるアプリ
ブログの復旧が難航してた話
MPFB2：Blenderの人体モデリングアドオン
ディープラーニング
3分の動画でプログラミングを学習できるサイト『ドットインスト...
科学技術計算向けスクリプト言語『Julia』
3Dスキャンに基づくプロシージャルフェイシャルアニメーション
CNN Explainer：畳み込みニューラルネットワーク可...
OpenGVの用語
画像生成AI Stable Diffusionで遊ぶ
MLDemos：機械学習について理解するための可視化ツール
機械学習に役立つPythonライブラリ一覧
GeoGebra：無料で使える数学アプリ
SSII2014 チュートリアル講演会の資料
ポリゴンジオメトリ処理ライブラリ『pmp-library (...
iPhone x ロボットハッカソン～RomoのiPhone...
スクラッチで既存のキャラクターを立体化したい
Kaolin：3Dディープラーニング用のPyTorchライブ...
OpenCVで顔のランドマークを検出する『Facemark ...
Google XML Sitemap Generatorプラ...
ブログが1日ダウンしてました
Open3D：3Dデータ処理ライブラリ
書籍『OpenCV 3 プログラミングブック』を購入
Unityで学ぶC#
IronPythonを使ってUnity上でPythonのコー...
Cartographer：オープンソースのSLAMライブラリ
HD画質の無駄遣い その２
Mechanizeで要認証Webサイトをスクレイピング
WordPressのサーバ引っ越し方法を考える
konashiのサンプルコードを動かしてみた
UnityからROSを利用できる『ROS#』
UnrealCV：コンピュータビジョン研究のためのUnrea...
UnityのGameObjectの向きをScriptで制御す...
ブラウザ操作自動化ツール『Selenium』を試す
MythTV：Linuxでテレビの視聴・録画ができるオープン...
CycleGAN：ドメイン関係を学習した画像変換
今年もSSII
Point Cloud Consortiumのセミナー「3D...
ドットインストールのWordPress入門レッスン
WordPressの表示を高速化する
MRenderUtil::raytrace
コメント