オープンソースのSLAMライブラリ『Cartographer』

GoogleがSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)のオープンソースライブラリCartographerを発表した。

Apache(v2)ライセンスなので、ライセンスと著作権、変更点を表示すれば商用利用もできる。

Cartographer

Cartographerは、リアルタイムの自己位置推定と、複数プラットフォーム・センサー間での2Dと3Dマッピング(SLAM)を提供するシステムです。

http://shiropen.com/2016/10/06/20203

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)ってのは、日本語で言うと「自己位置推定と環境地図作成」ですかね。

ソースコードはGitHub上にあり、ドキュメントはこちらにある。↓

推奨動作環境

Cartographerは他の環境でも動作しますが、以下の構成での動作を確認しております：

64-bit, modern CPU (例：core i7 第3世代)

16 GB RAM

Ubuntu 14.04 (Trusty)

gcc version 4.8.4

ROS(Robot Operating System)用のAPIも用意されており、有名なToyota HSR、TurtleBotsについてはもう対応したコードが公開されているようだ。↓

Cartographerの3D SLAMのデモ動画↓

Qiitaに失敗談だけは上がっている(笑)

地図の生成が出来ないでござる... 結論から申しますと出来ませんでした。とはいえセンサーを買わないびんぼ..節約家の方(私を含め)が対処法を持ってくださっていると信じて、あるいは二の舞にならないよう失敗談をここに書き記します。か...

ROS自体もマルチプラットフォーム対応のバージョン2.0の準備が進んでますが、これからロボット制御ソフトウェアの開発はどんどんお手軽になっていくんですかね。
https://github.com/ros2

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