オープンソースのSLAMライブラリ『Cartographer』

GoogleがSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)のオープンソースライブラリCartographer発表した

Apache(v2)ライセンスなので、ライセンスと著作権、変更点を表示すれば商用利用もできる。

Cartographer

Cartographer 2D SLAM Loop Closure Demo

Cartographerは、リアルタイムの自己位置推定と、複数プラットフォーム・センサー間での2Dと3Dマッピング(SLAM)を提供するシステムです。

http://shiropen.com/2016/10/06/20203

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)ってのは、日本語で言うと「自己位置推定と環境地図作成」ですかね。


スポンサーリンク


ソースコードはGitHub上にあり、ドキュメントはこちらにある。↓
https://google-cartographer.readthedocs.io/


スポンサーリンク

推奨動作環境

Cartographerは他の環境でも動作しますが、以下の構成での動作を確認しております:

  • 64-bit, modern CPU (例:core i7 第3世代)
  • 16 GB RAM
  • Ubuntu 14.04 (Trusty)
  • gcc version 4.8.4

ROS(Robot Operating System)用のAPIも用意されており、有名なToyota HSRTurtleBotsについてはもう対応したコードが公開されているようだ。↓

Cartographerの3D SLAMのデモ動画↓

Cartographer 3D SLAM Demo

Qiitaに失敗談だけは上がっている(笑)
http://qiita.com/syoamakase/items/ea3ad5040cd53507ca5e

ROS自体もマルチプラットフォーム対応のバージョン2.0の準備が進んでますが、これからロボット制御ソフトウェアの開発はどんどんお手軽になっていくんですかね。
https://github.com/ros2


スポンサーリンク

関連記事

Iterator
Windows10でPyTorchをインストールしてVSCodeで使う
Raspberry PiのGPIOを操作するPythonライブラリ『RPi.GPIO』の使い方
オープンソースのSfM・MVSツール『COLMAP』
OpenCV 3.1とopencv_contribモジュールをVisual Studio 2015で...
SONY製のニューラルネットワークライブラリ『NNabla』
ブログが1日ダウンしてました
Google App Engine上のWordPressでAmazonJSを利用する
網元AMIで作ったWordpressサイトのインスタンスをt1microからt2microへ移行した
写真に3Dオブジェクトを違和感無く合成する『3DPhotoMagic』
オープンソースの取引プラットフォーム
ROSの薄い本
Raspberry PiでIoTごっこ
RefineNet (Multi-Path Refinement Network):ディープラーニン...
Autodesk Mementoでゴジラを3次元復元する
機械学習について理解するための可視化ツール『MLDemos』
RSSフィードを読込んで表示するWordpressプラグイン『RSSImport』
池袋パルコで3Dのバーチャルフィッティング『ウェアラブル クロージング バイ アーバンリサーチ』
Unityで使える数値計算ライブラリ『Math.NET Numerics』
Unityの各コンポーネント間でのやり取り
PythonのHTML・XMLパーサー『BeautifulSoup』
HD画質の無駄遣い
書籍『OpenCV 3 プログラミングブック』を購入
OpenCVで顔のランドマークを検出する『Facemark API』
ディープラーニングに対応したPythonの機械学習ライブラリ『Pylearn2』
GoogleのDeep Learning論文
写真から3Dメッシュの生成・編集ができる無料ツール『Autodesk Memento』
「うぶんちゅ!」
fSpy:1枚の写真からカメラパラメーターを割り出すツール
WinSCP
OpenCV 3.3.0 contribのsfmモジュールのサンプルを動かしてみる
HerokuでMEAN stack
携帯電話ロボット『RoBoHoN(ロボホン)』
OpenCVのための軽量GUIライブラリ『cvui』
ロボットクリエーター
U-Net:ディープラーニングによるSemantic Segmentation手法
BlenderのPython環境にPyTorchをインストールする
3分の動画でプログラミングを学習できるサイト『ドットインストール』
OpenCVでPhotoshopのプラグイン開発
ブラウザ操作自動化ツール『Selenium』を試す
Python for Unity:UnityEditorでPythonを使えるパッケージ
プログラミングスキルとは?

コメント