Cartographer:オープンソースのSLAMライブラリ

GoogleがSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)のオープンソースライブラリCartographer発表した

Apache(v2)ライセンスなので、ライセンスと著作権、変更点を表示すれば商用利用もできる。

Cartographer

Cartographerは、リアルタイムの自己位置推定と、複数プラットフォーム・センサー間での2Dと3Dマッピング(SLAM)を提供するシステムです。

http://shiropen.com/2016/10/06/20203

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)ってのは、日本語で言うと「自己位置推定と環境地図作成」ですかね。


スポンサーリンク


ソースコードはGitHub上にあり、ドキュメントはこちらにある。↓
https://google-cartographer.readthedocs.io/

推奨動作環境

Cartographerは他の環境でも動作しますが、以下の構成での動作を確認しております:


スポンサーリンク
  • 64-bit, modern CPU (例:core i7 第3世代)
  • 16 GB RAM
  • Ubuntu 14.04 (Trusty)
  • gcc version 4.8.4

ROS(Robot Operating System)用のAPIも用意されており、有名なToyota HSRTurtleBotsについてはもう対応したコードが公開されているようだ。↓

Cartographerの3D SLAMのデモ動画↓



Qiitaに失敗談だけは上がっている(笑)
http://qiita.com/syoamakase/items/ea3ad5040cd53507ca5e

ROS自体もマルチプラットフォーム対応のバージョン2.0の準備が進んでますが、これからロボット制御ソフトウェアの開発はどんどんお手軽になっていくんですかね。
https://github.com/ros2


スポンサーリンク

関連記事

CGAN (Conditional GAN):条件付き敵対的生成ネットワーク
OpenCVベースの背景差分ライブラリ『BGSLibrary』
Amazon Web ServicesでWordPress
WordPressのサーバ引っ越し方法を考える
Javaで作られたオープンソースの3DCGレンダラ『Sunflow』
PSPNet (Pyramid Scene Parsing Network):ディープラーニングによ...
Iterator
Adobeの手振れ補正機能『ワープスタビライザー』の秘密
AfterEffectsプラグイン開発
OpenCV 3.1から追加されたSfMモジュール
Twitter APIのPythonラッパー『python-twitter』
UnityのAR FoundationでARKit 3
手を動かしながら学ぶデータマイニング
Unreal Engineの薄い本
takminさんが機械学習・画像認識の便利ツールを公開しています
Raspberry PiでIoTごっこ
Seleniumを使ったFXや株の自動取引
「うぶんちゅ!」
オープンソースのStructure from Motionツール『Regard3D』
顔追跡による擬似3D表示『Dynamic Perspective』
AMIMOTO(PVM版)で作成したインスタンスをAMIMOTO (HVM版)へ移行する
konashiのサンプルコードを動かしてみた
オープンソースのロボットアプリケーションフレームワーク『ROS (Robot Operating S...
3D復元技術の情報リンク集
3Dオブジェクトの確認・変換に便利なフリーウェア『MeshLab』
iOSデバイスのためのフィジカル・コンピューティングツールキット『konashi(こなし)』
UnityでTweenアニメーションを実装できる3種類の無料Asset
Pythonのソースコードに特化した検索エンジン『Nullege』
組み込み向けのWindows OS 『Windows Embedded』
BlenderのPython環境にPyTorchをインストールする
コンピュータビジョンの技術マップ
UnrealCV:コンピュータビジョン研究のためのUnreal Engineプラグイン
Boost オープンソースライブラリ
Raspberry Pi
Russian3DScannerのトポロジー転送ツール『WrapX』
オープンソースのStructure from Motionライブラリ『Theia』
今年もSSII
Unityからkonashiをコントロールする
顔検出・認識のAPI・ライブラリ・ソフトウェアのリスト
Amazon EC2ログイン用の秘密鍵を無くした場合の対処方法
Kinect for Windows V2のプレオーダー開始
C++の機械学習ライブラリ『Dlib』

コメント