Point Cloud Utils:Pythonで3D点群・メッシュを扱うライブラリ

3Dコンピュータービジョンのブーム(?)のおかげか、Pythonで点群やメッシュデータを扱えるオープンソースライブラリが充実してきた。
こちらのPoint Cloud UtilsはGPLv2ライセンス。

Point Cloud Utils



Point Cloud Utils (pcu)は、点群や三角形メッシュの3D処理のために以下機能を提供するユーティリティライブラリです。以下機能の使用方法に関するドキュメントはExampleのセクションを参照してください。

  • 多くの一般的なメッシュ形式(PLY, STL, OFF, OBJ, 3DS, VRML 2.0, X3D, COLLADA)を読み書きできるユーティリティ関数。MeshLabにインポート可能な形式なら読み込み可能です!
  • メッシュ上でポイントサンプルを生成するための一連のアルゴリズム:
  • 点群をダウンサンプリングするためのユーティリティ:
    • blue noise distributionを満たすダウンサンプリング
    • ボクセルグリッド上でのダウンサンプリング
  • 点群とメッシュ間の最近傍点
  • 点群と三角形メッシュから法線の推定
  • 点群間の高速なK最近傍探索 (nanoflannベース)
  • 点群間のハウスドルフ距離
  • 点群間のChamfer距離
  • Sinkhorn法による点群間のWasserstein距離の近似
  • Fast Winding Numbersを使用した点群とメッシュ間の符号付距離の計算
  • 点群に最も近いメッシュ上の点の計算
  • 点群とメッシュの重複頂点除去
  • embreeを使用したレイ/メッシュの高速な交差判定
  • embreeを使用したレイ/surfelの高速な交差判定
  • メッシュのスムージング
  • メッシュのコンポーネント接続
  • メッシュの間引き(デシメーション)
  • 点群とメッシュ内の重複/参照されていない頂点を削除する
  • メッシュの水密化 (Watertight Manifold法)

pipでインストールできる。ドキュメントはこちら


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Examplesに簡単な使い方の例が沢山載っていますね。


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ところで、MeshLabも今はPythonから叩けるPyMeshLabというインターフェイスがあるのね。



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