Point Cloud Utils:Pythonで3D点群・Meshを扱うライブラリ

3Dコンピュータービジョンのブーム(?)のおかげか、Pythonで点群やMeshデータを扱えるオープンソースライブラリが充実してきた。
こちらのPoint Cloud UtilsはGPLv2ライセンス。

Point Cloud Utils



Point Cloud Utils (pcu)は、点群や三角形Meshの3D処理のために以下機能を提供するユーティリティライブラリです。以下機能の使用方法に関するドキュメントはExampleのセクションを参照してください。

  • 多くの一般的なMesh形式(PLY, STL, OFF, OBJ, 3DS, VRML 2.0, X3D, COLLADA)を読み書きできるユーティリティ関数。MeshLabにインポート可能な形式なら読み込み可能です!
  • Mesh上でポイントサンプルを生成するための一連のアルゴリズム:
  • 点群をダウンサンプリングするためのユーティリティ:
    • blue noise distributionを満たすダウンサンプリング
    • ボクセルグリッド上でのダウンサンプリング
  • 点群とMesh間の最近傍点
  • 点群と三角形Meshから法線の推定
  • 点群間の高速なK最近傍探索 (nanoflannベース)
  • 点群間のハウスドルフ距離
  • 点群間のChamfer距離
  • Sinkhorn法による点群間のWasserstein距離の近似
  • Fast Winding Numbersを使用した点群とMesh間の符号付距離の計算
  • 点群に最も近いMesh上の点の計算
  • 点群とMeshの重複頂点除去
  • embreeを使用したレイ/Meshの高速な交差判定
  • embreeを使用したレイ/surfelの高速な交差判定
  • Meshのスムージング
  • Meshのコンポーネント接続
  • Meshの間引き(デシメーション)
  • 点群とMesh内の重複/参照されていない頂点を削除する
  • Meshの水密化 (Watertight Manifold法)

pipでインストールできる。ドキュメントはこちら


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Examplesに簡単な使い方の例が沢山載っていますね。


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ところで、MeshLabも今はPythonから叩けるPyMeshLabというインターフェイスがあるのね。



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