PythonのStructure from Motionライブラリ『OpenSfM』

mapillary社が公開しているOpenSfMというStructure from Motion用のライブラリがあるそうです。ライセンスは簡易BSDライセンス(Simplified BSD License)。2条項BSDライセンス(BSD 2-Clause license)とも呼ばれるやつで、著作権を表示すれば商用利用、修正、配布、サブライセンスOKだ。

OpenSfM

OpenSfMは、OpenCVを用いてPythonで書かれたStructure from Motionライブラリです。このライブラリは、複数枚の画像からカメラの姿勢と3Dシーンを再構成するための処理パイプラインとして機能します。ロバストでスケーラブルな復元パイプラインの構築を重視したStructure from Motionの基本モジュール(特徴検出/マッチング、minimal solvers)で構成されています。
また、外部センサー(例えば、GPS、加速度センサー)の値を統合し、地理的な位置合わせや、よりロバストな結果を得ることができます。JavaScriptのビューアを設けており、モデルのプレビューや、パイプラインのデバッグに利用できます。

要はスマートフォンなどで撮影した複数枚の画像からGoogleストリートビューのようなものを作成するためのライブラリということのようです。画像だけでなくGPSや加速度センサーの情報も利用するあたり、とてもストリートビュー的な規模を意識している感じ。専用の撮影車両に依存しない、民主的なストリートビュー作成ツールと言ったところ。

このGigazine記事にあるMapillaryというプロジェクトのためのものですかね。↓

そして、このライブラリを使うには以下のライブラリも必要。

依存ライブラリ

• OpenCV
• OpenGV
• Ceres Solver
• Boost Python
• NumPy, SciPy, Networkx, PyYAML, exifread

OpenCVだけでなくOpenGVも使っているんですね。

QiitaではDocker上で動かす方法を書いている人がいる。

名称の”SfM”は”Structure from Motion”の略だと思うけど、カメラ位置の推定と撮影画像の補間までもStructure from Motionと呼ぶんですかね。てっきり3次元形状復元までの処理も含めてStructure from Motionだと思っていた。

このライブラリのリポジトリをGourceで可視化した動画を見つけた。2013年から始まってるのね。

むちゃくちゃ巨大なライブラリというわけでもなさそうだな。