Cartographer：オープンソースのSLAMライブラリ

GoogleがSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)のオープンソースライブラリCartographerを発表した。

Apache(v2)ライセンスなので、ライセンスと著作権、変更点を表示すれば商用利用もできる。

Cartographer

Cartographerは、リアルタイムの自己位置推定と、複数プラットフォーム・センサー間での2Dと3Dマッピング(SLAM)を提供するシステムです。

http://shiropen.com/2016/10/06/20203

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)ってのは、日本語で言うと「自己位置推定と環境地図作成」ですかね。

ソースコードはGitHub上にあり、ドキュメントはこちらにある。↓
https://google-cartographer.readthedocs.io/

推奨動作環境

Cartographerは他の環境でも動作しますが、以下の構成での動作を確認しております：

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64-bit, modern CPU (例：core i7 第3世代)

16 GB RAM

Ubuntu 14.04 (Trusty)

gcc version 4.8.4

ROS(Robot Operating System)用のAPIも用意されており、有名なToyota HSR、TurtleBotsについてはもう対応したコードが公開されているようだ。↓

Cartographerの3D SLAMのデモ動画↓

Qiitaに失敗談だけは上がっている(笑)
http://qiita.com/syoamakase/items/ea3ad5040cd53507ca5e

ROS自体もマルチプラットフォーム対応のバージョン2.0の準備が進んでますが、これからロボット制御ソフトウェアの開発はどんどんお手軽になっていくんですかね。
https://github.com/ros2

OpenMVS：Multi-View Stereoによる3次元復元ライブラリ

バージョン管理の履歴を可視化するツール『Gource』

OpenCVで顔のランドマークを検出する『Facemark API』

Pix2Pix：CGANによる画像変換

「うぶんちゅ！」

OpenCVのバージョン3が正式リリースされたぞ

CNN Explainer：畳み込みニューラルネットワーク可視化ツール

openMVGをWindows10 Visual Studio 2015環境でビルドする

OpenCV

Unityからkonashiをコントロールする

WinSCP

法線マップを用意してCanvas上でShadingするサンプル