GoogleがSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)のオープンソースライブラリCartographerを発表した。
Apache(v2)ライセンスなので、ライセンスと著作権、変更点を表示すれば商用利用もできる。
Cartographer
Cartographerは、リアルタイムの自己位置推定と、複数プラットフォーム・センサー間での2Dと3Dマッピング(SLAM)を提供するシステムです。
http://shiropen.com/2016/10/06/20203
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)ってのは、日本語で言うと「自己位置推定と環境地図作成」ですかね。
ソースコードはGitHub上にあり、ドキュメントはこちらにある。↓
https://google-cartographer.readthedocs.io/
推奨動作環境
Cartographerは他の環境でも動作しますが、以下の構成での動作を確認しております：
- 64-bit, modern CPU (例：core i7 第3世代)
- 16 GB RAM
- Ubuntu 14.04 (Trusty)
- gcc version 4.8.4
ROS(Robot Operating System)用のAPIも用意されており、有名なToyota HSR、TurtleBotsについてはもう対応したコードが公開されているようだ。↓
Cartographerの3D SLAMのデモ動画↓
Qiitaに失敗談だけは上がっている(笑)
http://qiita.com/syoamakase/items/ea3ad5040cd53507ca5e
ROS自体もマルチプラットフォーム対応のバージョン2.0の準備が進んでますが、これからロボット制御ソフトウェアの開発はどんどんお手軽になっていくんですかね。
https://github.com/ros2
関連記事
TensorFlowでCGを微分できる『TensorFlow...
Composition Rendering：Blenderに...
株式会社ヘキサドライブの研究室ページ
libigl：軽量なジオメトリ処理ライブラリ
ZBrushで作った3Dモデルを立体視で確認できるVRアプリ...
OpenCVでカメラ画像から自己位置認識 (Visual O...
Pylearn2：ディープラーニングに対応したPythonの...
BlenderでPhotogrammetryできるアドオン
PyDataTokyo主催のDeep Learning勉強会
2D→3D復元技術で使われる用語まとめ
html5のcanvasの可能性
画像認識による位置情報取得 - Semi-Direct Mo...
Mitsuba 3：オープンソースの研究向けレンダラ
UnrealCLR：Unreal Engineで.NET C...
Google製オープンソース機械学習ライブラリ『Tensor...
DCGAN (Deep Convolutional GAN)...
3D Gaussian Splatting：リアルタイム描画...
オープンソースのロボットアプリケーションフレームワーク『RO...
CGALDotNet：計算幾何学ライブラリ CGALのC#ラ...
ドットインストールのWordPress入門レッスン
Raspberry PiのGPIOを操作するPythonライ...
PythonでBlenderのAdd-on開発
Google App EngineでWordPress
今年もSSII
OpenSfM：PythonのStructure from ...
携帯電話ロボット『RoBoHoN(ロボホン)』
UnityのTransformクラスについて調べてみた
BGSLibrary：OpenCVベースの背景差分ライブラリ
無償版G Suiteの使用を継続する
ubuntuでサーバー作るよ
PeopleSansPeople：機械学習用の人物データをU...
機械学習に役立つPythonライブラリ一覧
Windows10でPyTorchをインストールしてVSCo...
Mayaのプラグイン開発
Google App Engine上のWordPressでA...
C++の抽象クラス
Unityで画面タッチ・ジェスチャ入力を扱う無料Asset『...
FCN (Fully Convolutional Netwo...
第25回コンピュータビジョン勉強会＠関東に行って来た
OpenGVの用語
マルコフ連鎖モンテカルロ法
UnityからROSを利用できる『ROS#』
コメント