今日たまたまTwitterのTLで見かけたやつ。
単眼のカメラ映像からリアルタイムに位置情報を取得している。
SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry
論文はこちら
そして、GitHubにROSで動作するソースコードが公開されている。
http://paropon.hatenablog.com/entry/2015/01/17/221305
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論文を読んだ人のツイート。↓
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さっきTLに流れてきたSVO論文読了。前フレームとの視差で初期位置推定、キーフレームとの視差で更に高精度位置推定、最後に局所的にBAするスレッドと、3D点をベイズ推定する的なスレッドから構成される感じかな。てか、割と良くやるアプローチのような気もする。
— kf (@peisuke) 2014, 6月 18
SVOが使っているのはSophus（Eigenベースの回転群実装）ですが，PTAMはTooNを使っています．回転群以外にも色々あります． http://t.co/871zhcqyl4
— Toru Tamaki (@ttttamaki) 2014, 6月 20
世の中スゲェ人だらけだなぁ。
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