UnityからROSを利用できる『ROS#』

.NETアプリケーション(特にUnity)からROSを利用するためのC#でできたライブラリツール ROS#が公開された。→ROS-INDUSTRIALのアナウンス

ライセンスは Apache 2.0で、freeで商用利用も可能。

ROS#

ros-sharp

ROS#は、.NETアプリケーション、特にUnityからROSと通信するためのC#のオープンソースライブラリとツールのセットです。
ROS#の使用例はこちらをご覧ください。

Unityが主なターゲットになってる!ちゃんとunitypackageがありますよ。
ここ最近、ゲームエンジンがどんどん工学系の研究開発ツールとして拡張されていってる感じがする。



もともとGazeboシミュレーターやROSのrvizパッケージなんかはUnityで置き換えたい感あったしね。(最近はこういうのDigital Twinって言うんですかね?)

対応するROSのバージョンはROS Kineticらしい。(ROS2じゃないのね)


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Unityのサンプルプロジェクト↓
https://github.com/siemens/ros-sharp/tree/master/Unity3D

使い方のWiki↓
https://github.com/siemens/ros-sharp/wiki

UnityはWindows上で動かし、VM上のUbuntuでroscoreを動かすようだ。


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ROS#: Robot Model Import to Unity

ROS#: Robot Teleoperation via Unity

ROS#: Robot Visualization in Unity

シミュレーション環境として最近のゲームエンジンって優秀だもんね。ゲームエンジンをエコシステムとして取り込んだ方が効率が良いはず。

ROS#: Robot Simulation in Unity

追記:すでに試されている方もいます↓
https://kato-robotics.hatenablog.com/entry/2018/10/30/170446

2018年6月26日 追記:HoloLens対応のサンプルを公開した方がいらっしゃいます↓
https://github.com/tarukosu/ros-sharp/tree/support-for-uwp/Unity3D
https://tarukosu.hatenablog.com/entry/RosSharpUWP

最近オイラはROSからだいぶ遠ざかってはいるのですが。。。

ROSロボットプログラミングバイブル

追記:ROS#もv1.3になってUnity2018.2.6以降に対応とのこと。
http://kuwamai.hatenablog.com/entry/2018/11/28/200011


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