UnityからROSを利用できる『ROS#』

.NET Framework

2018.01.252018.11.28

.NETアプリケーション(特にUnity)からROSを利用するためのC＃でできたライブラリ・ツール ROS#が公開された。→ROS-INDUSTRIALのアナウンス

ライセンスは Apache 2.0で、freeで商用利用も可能。

ROS#

ROS#は、.NETアプリケーション、特にUnityからROSと通信するためのC#のオープンソースライブラリとツールのセットです。
ROS#の使用例はこちらをご覧ください。

Unityが主なターゲットになってる！ちゃんとunitypackageがありますよ。
ここ最近、ゲームエンジンがどんどん工学系の研究開発ツールとして拡張されていってる感じがする。

Unityで強化学習できる『Unity ML-Agents』

Unityの公式ブログで、Unity上で機械学習(強化学習)できるUnity ML-Agentsが公開された。まだベータ版だそうですが。追記：公式ブログ記事を日本語訳した方がいらっしゃいます↓Unity ML-Agents一...

もともとGazeboシミュレーターやROSのrvizパッケージなんかはUnityで置き換えたい感あったしね。(最近はこういうのDigital Twinって言うんですかね？)

対応するROSのバージョンはROS Kineticらしい。(ROS2じゃないのね)

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Unityのサンプルプロジェクト↓
https://github.com/siemens/ros-sharp/tree/master/Unity3D

使い方のWiki↓
https://github.com/siemens/ros-sharp/wiki

UnityはWindows上で動かし、VM上のUbuntuでroscoreを動かすようだ。

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ROS#: Robot Model Import to Unity

ROS#: Robot Teleoperation via Unity

ROS#: Robot Visualization in Unity

シミュレーション環境として最近のゲームエンジンって優秀だもんね。ゲームエンジンをエコシステムとして取り込んだ方が効率が良いはず。

ROS#: Robot Simulation in Unity

追記：すでに試されている方もいます↓
https://kato-robotics.hatenablog.com/entry/2018/10/30/170446

2018年6月26日追記：HoloLens対応のサンプルを公開した方がいらっしゃいます↓
https://github.com/tarukosu/ros-sharp/tree/support-for-uwp/Unity3D
https://tarukosu.hatenablog.com/entry/RosSharpUWP

最近オイラはROSからだいぶ遠ざかってはいるのですが。。。

追記：ROS#もv1.3になってUnity2018.2.6以降に対応とのこと。
http://kuwamai.hatenablog.com/entry/2018/11/28/200011

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