ちょっと前からロボット関係で話題(？)になっていたROS(Robot Operating System)というものについて調べ始めた。名前からしてロボット用のOSなのかと思ったらそうじゃなくて、Linux(Ubuntu)上で動くミドルウェアというかフレームワークという位置づけらしい。
ROS.org
ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ，ライブラリ，視覚化ツール, メッセージ通信，パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.
公式ドキュメントの日本語化が進んでいるのもありがたいですね。動作環境は基本的にUbuntu推奨で、試験的にOSXとかもサポートしているけど、Ubuntuでやっておいた方が無難でしょうね。
聞くところによると、もともとPoint Cloud LibraryはROSの一部だったものが独立のライブラリ化したという経緯があるらしいです。
ROS公式ドキュメント以外だと、今のところ日本語で発売されている唯一のROS参考書はコレ↓
著者の方のブログはこちら↓
http://ros-robot.blogspot.jp/
ロボットを制御するためのソフトウェアって、アルゴリズムなどの専門分野が多岐にわたるから、こういうフレームワークがないとプロトタイプすらしんどいだろうな。(フレームワークがあってもしんどいだろうけど)
オイラがROSに期待しているのは、ロボットの制御というよりは画像認識系のアルゴリズムの組み合わせも手軽にできるようになる点。最近は、ルンバなどのお掃除ロボットにもSLAM的な空間認識機能が付いてたりするけど、ああいった機能が程よく抽象化されて利用できるのが利点だと思う。(まだ試してないけど)
実は、少し前からこの「ROSではじめるロボットプログラミング」を読んで真似してて、やっと第7章まで来た。
そして、発売されている書籍以外だと、最近出たクリエイティブ・コモンズの無料書籍がある。こちらにはSLAMの例が載っているのでいずれ真似してみたい。↓
詳説 ROSロボットプログラミング
ちなみに、このROSのバージョン名はすべて亀にちなんだ名称になっていて、どちらの書籍もバージョンIndigoを解説対象としている。とりあえずIndigoで始めておいた方がつまずきにくいと思う。Ubuntuのバージョンは14.04。
ROSを講義で扱ってる中部大学 工学部 ロボット理工学科ってすごい実践寄りなだよな。
さて、このROSに対して同じくロボット系のOpenRTMっていうフレームワークもあるらしいけど、そっちはどうなんでしょうね。
関連記事
プログラムによる景観の自動生成
COLMAP：オープンソースのSfM・MVSツール
WordPressの表示を高速化する
Paul Debevec
LuxCoreRender：オープンソースの物理ベースレンダ...
ブログのデザイン変えました
網元AMIで作ったWordpressサイトのインスタンスをt...
Human Generator：Blenderの人体生成アド...
Webサイトのワイヤーフレームが作成できるオンラインツール
Python for Unity：UnityEditorでP...
顔画像処理技術の過去の研究
SDカードサイズのコンピューター『Intel Edison』
Amazon EC2ログイン用の秘密鍵を無くした場合の対処方...
TeleSculptor：空撮動画からPhotogramme...
第25回コンピュータビジョン勉強会＠関東に行って来た
Raspberry Pi 2のGPIOピン配置
UnrealCV：コンピュータビジョン研究のためのUnrea...
UnityのMonoBehaviourクラスをシングルトン化...
ポイントクラウドコンソーシアム
OpenVDB：3Dボリュームデータ処理ライブラリ
Model View Controller
Live CV：インタラクティブにComputer Visi...
OpenCVで動画の手ぶれ補正
Google App EngineでWordPress
MB-Lab：Blenderの人体モデリングアドオン
PyDataTokyo主催のDeep Learning勉強会
FacebookがDeep learningツールの一部をオ...
JavaScriptとかWebGLとかCanvasとか
OpenCVで顔のランドマークを検出する『Facemark ...
iPadをハンディ3Dスキャナにするガジェット『iSense...
IronPythonを使ってUnity上でPythonのコー...
オープンソースの人体モデリングツール『MakeHuman』の...
Mean Stack開発の最初の一歩
Regard3D：オープンソースのStructure fro...
Kinect for Windows v2の日本価格決定
Python拡張モジュールのWindows用インストーラー配...
viser：Pythonで使える3D可視化ライブラリ
iOSで使えるJetpac社の物体認識SDK『DeepBel...
Webスクレイピングの勉強会に行ってきた
Pythonのソースコードに特化した検索エンジン『Nulle...
Facebookの顔認証技術『DeepFace』
Blender 2.8がついに正式リリース！
コメント