オープンソースのロボットアプリケーションフレームワーク『ROS (Robot Operating System)』

ちょっと前からロボット関係で話題(?)になっていたROS(Robot Operating System)というものについて調べ始めた。名前からしてロボット用のOSなのかと思ったらそうじゃなくて、Linux(Ubuntu)上で動くミドルウェアというかフレームワークという位置づけらしい。

ROS.org

ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ,ライブラリ,視覚化ツール, メッセージ通信,パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.

公式ドキュメントの日本語化が進んでいるのもありがたいですね。動作環境は基本的にUbuntu推奨で、試験的にOSXとかもサポートしているけど、Ubuntuでやっておいた方が無難でしょうね。
聞くところによると、もともとPoint Cloud LibraryはROSの一部だったものが独立のライブラリ化したという経緯があるらしいです。

ROS公式ドキュメント以外だと、今のところ日本語で発売されている唯一のROS参考書はコレ↓

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)

著者の方のブログはこちら↓
http://ros-robot.blogspot.jp/

ロボットを制御するためのソフトウェアって、アルゴリズムなどの専門分野が多岐にわたるから、こういうフレームワークがないとプロトタイプすらしんどいだろうな。(フレームワークがあってもしんどいだろうけど)

オイラがROSに期待しているのは、ロボットの制御というよりは画像認識系のアルゴリズムの組み合わせも手軽にできるようになる点。最近は、ルンバなどのお掃除ロボットにもSLAM的な空間認識機能が付いてたりするけど、ああいった機能が程よく抽象化されて利用できるのが利点だと思う。(まだ試してないけど)


スポンサーリンク


実は、少し前からこの「ROSではじめるロボットプログラミング」を読んで真似してて、やっと第7章まで来た。

そして、発売されている書籍以外だと、最近出たクリエイティブ・コモンズの無料書籍がある。こちらにはSLAMの例が載っているのでいずれ真似してみたい。↓


スポンサーリンク

詳説 ROSロボットプログラミング

詳説 ROSロボットプログラミング

ちなみに、このROSのバージョン名はすべて亀にちなんだ名称になっていて、どちらの書籍もバージョンIndigoを解説対象としている。とりあえずIndigoで始めておいた方がつまずきにくいと思う。Ubuntuのバージョンは14.04。

ROSを講義で扱ってる中部大学 工学部 ロボット理工学科ってすごい実践寄りなだよな。



さて、このROSに対して同じくロボット系のOpenRTMっていうフレームワークもあるらしいけど、そっちはどうなんでしょうね。

RTMではじめるロボットアプリ開発 (I・O BOOKS)


スポンサーリンク

関連記事

C++の機械学習ライブラリ『Dlib』
バージョン管理の履歴を可視化するツール『Gource』
Raspberry Pi
WebGL開発に関する情報が充実してきている
ブログをGoogle App EngineからAmazon EC2へ移行
機械学習のオープンソースソフトウェアフォーラム『mloss(machine learning ope...
Iterator
書籍『ROSプログラミング』
ポイントクラウドコンソーシアム
PCA (主成分分析)
Twitter APIのPythonラッパー『python-twitter』
CGのためのディープラーニング
SONYの自律型エンタテインメントロボット『aibo』
html5のcanvasの可能性
『Deep Fluids』流体シミュレーションをディープラーニングで近似する
プログラムによる景観の自動生成
PythonのStructure from Motionライブラリ『OpenSfM』
OpenCLに対応したオープンソースの物理ベースレンダラ『LuxRender(ルクスレンダー)』
クラスの基本
C++の抽象クラス
AnacondaとTensorFlowをインストールしてVisual Studio 2015で使う
機械学習について最近知った情報
Google XML Sitemap Generatorプラグインを3.4.1へダウングレード
タマムシっぽい質感
Model View Controller
オープンソースの物理ベースレンダラ『Mitsuba』をMayaで使う
スクラッチで既存のキャラクターを立体化したい
組み込み向けのWindows OS 『Windows Embedded』
複数画像から3次元形状を再構築するライブラリ『Multi-View Environment』
機械学習に役立つPythonライブラリ一覧
AndroidもopenGLも初心者さ (でもJavaは知ってるよ)
オープンソースのSLAMライブラリ『Cartographer』
Unityで学ぶC#
Google App EngineでWordPress
ベイズ推定とグラフィカルモデル
Unityで使える数値計算ライブラリ『Math.NET Numerics』
Raspberry Piでセンサーの常時稼働を検討する
Point Cloud Consortiumのセミナー「3D点群の未来」に行ってきたよ
Unity MonoBehaviourクラスのオーバーライド関数が呼び出される順番
UnityでShaderの入力パラメータとして行列を渡す
ニューラルネットワークと深層学習
C#で使える遺伝的アルゴリズムライブラリ『GeneticSharp』

コメント