オープンソースのロボットアプリケーションフレームワーク『ROS (Robot Operating System)』

ちょっと前からロボット関係で話題(?)になっていたROS(Robot Operating System)というものについて調べ始めた。名前からしてロボット用のOSなのかと思ったらそうじゃなくて、Linux(Ubuntu)上で動くミドルウェアというかフレームワークという位置づけらしい。

ROS.org

ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ,ライブラリ,視覚化ツール, メッセージ通信,パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.

公式ドキュメントの日本語化が進んでいるのもありがたいですね。動作環境は基本的にUbuntu推奨で、試験的にOSXとかもサポートしているけど、Ubuntuでやっておいた方が無難でしょうね。
聞くところによると、もともとPoint Cloud LibraryはROSの一部だったものが独立のライブラリ化したという経緯があるらしいです。

ROS公式ドキュメント以外だと、今のところ日本語で発売されている唯一のROS参考書はコレ↓

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)

著者の方のブログはこちら↓
http://ros-robot.blogspot.jp/

ロボットを制御するためのソフトウェアって、アルゴリズムなどの専門分野が多岐にわたるから、こういうフレームワークがないとプロトタイプすらしんどいだろうな。(フレームワークがあってもしんどいだろうけど)

オイラがROSに期待しているのは、ロボットの制御というよりは画像認識系のアルゴリズムの組み合わせも手軽にできるようになる点。最近は、ルンバなどのお掃除ロボットにもSLAM的な空間認識機能が付いてたりするけど、ああいった機能が程よく抽象化されて利用できるのが利点だと思う。(まだ試してないけど)


スポンサーリンク


実は、少し前からこの「ROSではじめるロボットプログラミング」を読んで真似してて、やっと第7章まで来た。

そして、発売されている書籍以外だと、最近出たクリエイティブ・コモンズの無料書籍がある。こちらにはSLAMの例が載っているのでいずれ真似してみたい。↓


スポンサーリンク

詳説 ROSロボットプログラミング

詳説 ROSロボットプログラミング

ちなみに、このROSのバージョン名はすべて亀にちなんだ名称になっていて、どちらの書籍もバージョンIndigoを解説対象としている。とりあえずIndigoで始めておいた方がつまずきにくいと思う。Ubuntuのバージョンは14.04。

ROSを講義で扱ってる中部大学 工学部 ロボット理工学科ってすごい実践寄りなだよな。



さて、このROSに対して同じくロボット系のOpenRTMっていうフレームワークもあるらしいけど、そっちはどうなんでしょうね。

RTMではじめるロボットアプリ開発 (I・O BOOKS)


スポンサーリンク

関連記事

クラスの基本
iOSデバイスと接続して連携するガジェットの開発方法
機械学習に役立つPythonライブラリ一覧
C#で使えるNumPyライクな数値計算ライブラリ『NumSharp』
Google Colaboratoryで遊ぶ準備
Unityの各コンポーネント間でのやり取り
Kinect for Windows V2のプレオーダー開始
UnrealCV:コンピュータビジョン研究のためのUnreal Engineプラグイン
Unityで学ぶC#
科学技術計算向けスクリプト言語『Julia』
WordPressの表示を高速化する
Fast R-CNN:ディープラーニングによる一般物体検出手法
OpenCV 3.1とopencv_contribモジュールをVisual Studio 2015で...
畳み込みニューラルネットワーク (CNN:Convolutional Neural Network)
手を動かしながら学ぶデータマイニング
C++の機械学習ライブラリ『Dlib』
顔追跡による擬似3D表示『Dynamic Perspective』
iPhoneアプリ開発 Xcode 5のお作法
SDカードサイズのコンピューター『Intel Edison』
海外ドラマのChromaKey
書籍『3次元コンピュータビジョン計算ハンドブック』を購入
Raspberry Pi
株式会社ヘキサドライブの研究室ページ
UnityのAR FoundationでARKit 3
OpenCV 3.3.0 contribのsfmモジュールのサンプルを動かしてみる
人間の顔をそっくりそのままCGで復元する『Digital Emily Project』
ZScript
Mayaのプラグイン開発
ロボットクリエーター
Raspberry Pi 2を買いました
OpenCV
ニューラルネットワークと深層学習
Google Chromecast
Amazon Web ServicesでWordPress
RefineNet (Multi-Path Refinement Network):ディープラーニン...
1枚の画像からマテリアルを作成できる無料ツール『Materialize』
Unity Scriptコーディング→Unreal Engine Scriptコーディング
OpenCV3.3.0でsfmモジュールのビルドに成功!
UnrealCLR:Unreal Engineで.NET Coreを利用できるプラグイン
疑似3D写真が撮れるiPhoneアプリ『Seene』がアップデートでついにフル3Dモデルが撮影できる...
タマムシっぽい質感
オープンソースのStructure from Motionライブラリ『Theia』

コメント