OpenCV 3.3.0 contribのsfmモジュールのサンプルを動かしてみる

数度のトライを経て、OpenCVのバージョン3.3.0でやっとsfmモジュールのビルドが通ったわけです。

OpenCVバージョン3.3.0がついに正式リリースされましたね。 OpenCV 3.3.0 OpenCV 3.3 has been released with greatly improved Deep Learning module...

ようやくサンプルを試す段階に来た。参考にしてるQiita記事後編へやっと進める。↓
これは、OpenCV Advent Calendar 2016 17日目の記事です。関連記事は(にまとめられています。 --- 12...

記事によると、サンプルを動かすためにまたいくつか手を加える必要がある(笑)


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ヘッダーファイルの修正

さて、opencv_contrib-3.3.0/modules/sfm/samples以下にあるsfmのサンプルをそのままビルドしようとすると

reconstruct()が定義されていません

的なエラーが出る。
このエラーの理由は、いくつかのヘッダーファイルで

という条件マクロが書かれており、Ceres-Solverの有無でincludeするファイルを選択しているから。なので、この条件がtrueになるようにコンパイラにCeres-Solverが存在することを知らせる必要がある。

で、ちょっと行儀が悪いけど、オイラはもうinclude/opencv2/sfm.hppの冒頭の以下の記述を

直接以下のように編集しちゃいました。

サンプルコードの実行

参考記事に倣ってtrajectory_reconstruccion.cppを実行してみる。

おお、特にエラーも無く動作したぞ!



サンプルコードのバグ修正

参考記事によると、このサンプルコードにはバグがあるというか、カメラの軌跡を表示する際に使用しているcv::viz::WTrajectoryに渡す引数が間違っているらしい。
以下の部分を

逆行列に変えて以下のようにすると正しい座標変換になる。

別のサンプルコード

調子に乗ってscene_reconstruction.cppも動かしてみようと思ったら見事エラー…


え、正しいコマンドライン引数が良く分からんぞ。。。


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