UnityでOpenCVを使うには？

OpenCVで2D情報をもとに3Dの計算を行う際、実装が間違ってないかopencv_contribのvizモジュールで可視化して確かめてるんだけど、vizモジュールって割と低レベルな機能しか提供していないのでちょっとしんどくなってきた。

OpenCVの三角測量関数『cv::triangulatepoints』

だいぶ時間が空きましたが、引き続きOpenCVの3次元復元系の関数を見ていく。今回はcalib3dモジュールにあるtriangulatePoints関数。つまり三角測量を行う関数ですね。void cv::triangulate...

デバッグ目的の可視化はUnityEditorぐらい手軽に済ませたいところ。だったら最初からUnityを使ってしまおうと思って調べ始めた。

3つの有料Asset

UnityのAssetStoreで調べてみると、Unity上でOpenCVの機能を使えるようにする有料Assetが3つある。

OpenCV plus Unity：価格74.99ドル
OpenCV for Unity：価格95ドル
Emgu CV v3.x：価格399ドル

UnityでOpenCVの機能を使うには、もちろん自分でC++ネイティブプラグインを作るという手もある。
だけど、オイラはあくまで自分の3D実装が正しいのか確認するプロセス(つまりデバッグ)の効率を上げたいので、Assetを購入して手間を減らす方針。もうさっさと課金しちゃいましょう。

最初はこちらのQiita記事を読んでEmguCVに気持ちが傾きかけたんだけど、これはやや古い記事なので今現在の状況を調べた方が良い。↓
http://qiita.com/jhorikawa/items/fafee3373eb3ccef02c8

結論から言うと、OpenCV for Unityを使うことにしました。以下調べたことを順にメモ書き。

OpenCV plus Unity

OpenCV plus Unityは、OpenCVをC#で使えるようにポートしたオープンソースプロジェクトOpenCVSharpがベースになっている。

OpenCV plus Unity Sketch App

公式ドキュメントはこちら↓
http://paperplanetools.com/cvwd_doc/html/class_open_cv_sharp_1_1_cv2.html

OpenCV for Unity

OpenCV for Unityは3つの中で断然有名。
https://enoxsoftware.com/opencvforunity/

上記の古いQiita記事では、OpenCVのJavaラッパーをポートしていると書かれていたけど、どうやら現在は違う模様。API仕様はOpenCV Javaに合わせているけど、バックの実装は直にC++っぽいです。処理のオーバーヘッドはあんまり気にしなくて良さそう。(少なくとも、C++でOpenCV vizモジュールを使って可視化するより高速だった)

OpenCV for Untiy ExampleScene Setup Tutorial for Unity5

現在はOpenCVの最新版~~3.3.0~~4.0.0に対応。UnityのTexture型とOpenCVのMat型を相互に変換するUtilメソッドが用意されているのも魅力。

公式ドキュメントはこちら↓
http://enoxsoftware.github.io/OpenCVForUnity/3.0.0/doc/html/index.html

Emgu CV v3.x

Emgu CV v3.xはQiita記事にある通り、OpenCVをクロスプラットフォーム化するオープンソースの.NETラッパープロジェクトEmguCVがベースとなっている。

EmguCVのソースコードはこちら↓
https://github.com/emgucv/emgucv

EmguCV自体はオープンソースだけど、商用利用するには有償版を購入する必要があり、Windows版のみ商用利用不可の無償版が配布されている。↓
https://sourceforge.net/projects/emgucv/

公式ドキュメントはこちら↓
http://www.emgu.com/wiki/index.php/Documentation

決め手

で、オイラ的には、UnityのTexture型とOpenCVのMat型の相互変換メソッドがすでに用意されているOpenCV for Unityがベストに思えたのだ。だって頻繁に行う処理だし。
OpenCV for Unityならユーザーが多くてアップデート頻度も高そうだ。

ところで、どのAssetもopencv_contribのArUcoは含まれているのが面白い。AR機能の需要は高いんですかね。