ArUco：OpenCVベースのコンパクトなARライブラリ

最近、ARToolKit以外にもっとコンパクトなARライブラリがないか調べてる。
ARアプリを作りたいわけじゃなくて、アプリケーション開発の部品として、単眼カメラによるマーカー認識で3次元座標を取得する機能が欲しいだけなので、あんまりゴテゴテとデカくても困る。カメラの3次元位置を手軽に計測する手段として考えているのです。

そこで見つけたのがOpenCVベースのArUco。(なんて読むんだ？)
BSDライセンスだそうです。

ArUco

ArUcoの主な特徴：

• たった1行のC++コードでマーカー検出が可能。
• ArUcoボード(複数のマーカーで構成されたマーカー)の検出。
• 依存ライブラリはOpenCVのみ。(バージョン2.4.9以上)
• 1024個以上の異なる標準のマーカー辞書に加え、さらに多くのHRMマーカーに対応。
• 手軽にOpenGLとOGREを統合可能。
• OpenCVによる高速処理と信頼性、クロスプラットフォーム対応。
• 5分足らずでARアプリを実装できるほど充実したサンプル。
• BSDライセンス。
• Python版、Javaベータ版が利用可能。

ソースコードをダウンロードしてビルドしてみた感じだと、OpenCV バージョン3でもちゃんと動きそうな感じ。

以前、凹みTipsで詳しく解説されていたので今さらではあるんですけどね。
http://tips.hecomi.com/entry/2015/06/17/234142
http://tips.hecomi.com/entry/2015/09/16/014119

つい最近OpenCVのバージョン3.1がリリースされたけど、リポジトリのopencv_contribに含まれているarucoってこれと同じものなのかな？
https://github.com/Itseez/opencv_contrib/tree/master/modules/aruco

追記：OpenCVのcontribモジュールに含まれているArUcoの使い方についてはdandelionさんがまとめている↓
https://github.com/atinfinity/lab/wiki/ArUco
https://github.com/atinfinity/lab/wiki/aruco%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%81%A7%E3%83%9E%E3%83%BC%E3%82%AB%E3%83%BC%E3%82%92%E7%94%9F%E6%88%90%E3%81%99%E3%82%8B
https://github.com/atinfinity/lab/wiki/aruco%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%81%A7%E3%83%9E%E3%83%BC%E3%82%AB%E3%83%BC%E3%82%92%E6%A4%9C%E5%87%BA%E3%81%99%E3%82%8B

Arucoマーカーだけじゃなくて、チェスボードや、両者を組み合わせたChArUcoマーカーも検出できる。
http://qiita.com/nonbiri15/items/b893cb614d7dd6c8c86a

OpenCV3.2のcontribに含まれているArUcoのチュートリアル↓
http://docs.opencv.org/3.2.0/d9/d6d/tutorial_table_of_content_aruco.html