OpenCV 3.1から追加されたSfMモジュール

またSfM(Structure from Motion)ネタ。

OpenCVのバージョン3.1からSfMのモジュールが追加されている。Google Summer Of Code 2015の成果らしいです。

GSOC 2015 OpenCV: Structure From Motion Module

これをさっそくUbuntuで試した方がいる↓
http://qiita.com/TaroYamada/items/c317555bf46b1e1431f8
http://iwaki2009.blogspot.jp/2016/01/ubuntu-1404.html
http://iwaki2009.blogspot.jp/2016/01/ubuntu-1404_7.html


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このSfMモジュール、公式にはWindows環境でのビルドに対応していないそうですが、どうやら一手間かければVisual Studioでもビルドできるようです。↓
http://qiita.com/SatoshiRobatoFujimoto/items/c87b14cd20cda3c97306

OpenCVのSfMモジュールでは、Googleが開発したロギングライブラリGLogと、同じくGoogleが開発したCeres Solverという非線形最適化ライブラリ、そしてlibmvというSfMのライブラリのlight版(libmv_light)が使われている。libmvの大本は結構古いライブラリのようで、もう4年ぐらい開発が止まっている様子。

OpenCVのSfMモジュール公式チュートリアルを見ると、このモジュールでできることが大体わかる。↓

OpenCV:Structure From Motion

Camera Motion Estimation

Camera motion estimation from a given set of tracked 2d points.


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Scene Reconstruction

Sparse scene reconstruction from a given set of images.

Import Reconstruction

Import a scene reconstruction.

最後のImport ReconstructionだけはOpenCVだけじゃなくBundlerも使う。

Bundler

Bundler

OpenCVのSfMモジュールでスパース(疎)な3次元復元まではできるようだ。その後の密な点群の復元はBundlerで行う。その辺はOpenMVGと同じような感じ。

そしてビルドに挑戦↓



OpenCV 3 プログラミングブック

コンピュータビジョン最先端ガイド5 (CVIMチュートリアルシリーズ)


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