画像認識による位置情報取得 – Semi-Direct Monocular Visual Odometry (SVO)

2014/6/19（3年前） 2017/1/5 Computer Vision, Robotics 0

今日たまたまTwitterのTLで見かけたやつ。
単眼のカメラ映像からリアルタイムに位置情報を取得している。

論文はこちら
そして、GitHubにROSで動作するソースコードが公開されている。

SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry - paroponの日記

SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry 2014年6月の論文です。マイクロクアッドコプターの自己位置推定をリアルタイムで実現しています。研究室のホームページはこちら Robotics and Perception Group コードが公開されています。 uzh...

paropon.hatenablog.com

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論文を読んだ人のツイート。↓

さっきTLに流れてきたSVO論文読了。前フレームとの視差で初期位置推定、キーフレームとの視差で更に高精度位置推定、最後に局所的にBAするスレッドと、3D点をベイズ推定する的なスレッドから構成される感じかな。てか、割と良くやるアプローチのような気もする。

— kf (@peisuke) 2014, 6月 18

SVOが使っているのはSophus（Eigenベースの回転群実装）ですが，PTAMはTooNを使っています．回転群以外にも色々あります． http://t.co/871zhcqyl4

— Toru Tamaki (@ttttamaki) 2014, 6月 20

世の中スゲェ人だらけだなぁ。

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