今日たまたまTwitterのTLで見かけたやつ。
単眼のカメラ映像からリアルタイムに位置情報を取得している。
論文はこちら
そして、GitHubにROSで動作するソースコードが公開されている。
http://paropon.hatenablog.com/entry/2015/01/17/221305
論文を読んだ人のツイート。↓
さっきTLに流れてきたSVO論文読了。前フレームとの視差で初期位置推定、キーフレームとの視差で更に高精度位置推定、最後に局所的にBAするスレッドと、3D点をベイズ推定する的なスレッドから構成される感じかな。てか、割と良くやるアプローチのような気もする。
— kf (@peisuke) 2014, 6月 18
SVOが使っているのはSophus（Eigenベースの回転群実装）ですが，PTAMはTooNを使っています．回転群以外にも色々あります． http://t.co/871zhcqyl4
— Toru Tamaki (@ttttamaki) 2014, 6月 20
世の中スゲェ人だらけだなぁ。
関連記事
書籍『ROSプログラミング』
Photogrammetry (写真測量法)
コンピュータビジョンの技術マップ
Kinect for Windows v2の日本価格決定
PCA (主成分分析)
書籍『OpenCV 3 プログラミングブック』を購入
OpenCVの顔検出過程を可視化した動画
Accord.NET Framework：C#で使える機械学...
DUSt3R：3Dコンピュータービジョンの基盤モデル
2D→3D復元技術で使われる用語まとめ
FCN (Fully Convolutional Netwo...
Active Appearance Models（AAM）
GoogleのDeep Learning論文
Leap MotionでMaya上のオブジェクトを操作できる...
Kubric：機械学習用アノテーション付き動画生成パイプライ...
CGAN (Conditional GAN)：条件付き敵対的...
ポイントクラウドコンソーシアム
Structure from Motion (多視点画像から...
OpenCV3.3.0でsfmモジュールのビルドに成功！
BGSLibrary：OpenCVベースの背景差分ライブラリ
OpenCV
OpenCV バージョン4がリリースされた！
「ベンジャミン·バトン数奇な人生」でどうやってCGの顔を作っ...
OpenFace：Deep Neural Networkによ...
TorchStudio：PyTorchのための統合開発環境と...
UnityからROSを利用できる『ROS#』
CycleGAN：ドメイン関係を学習した画像変換
Super Resolution：OpenCVの超解像処理モ...
Adobeの手振れ補正機能『ワープスタビライザー』の秘密
bpy-renderer：レンダリング用Pythonパッケー...
COLMAP：オープンソースのSfM・MVSツール
OpenCV 3.1のsfmモジュールのビルド再び
疑似3D写真が撮れるiPhoneアプリ『Seene』がアップ...
Adobe MAX 2015
光学式マウスのセンサーを応用すると…
OpenMVS：Multi-View Stereoによる3次...
AR (Augmented Reality)とDR (Dim...
CGのためのディープラーニング
OpenGVのライブラリ構成
OpenCV 3.1から追加されたSfMモジュール
RefineNet (Multi-Path Refineme...
YOLO (You Only Look Once)：ディープ...
コメント
[…] 画像認識による位置情報取得 ? Semi-Direct Monocular Visual Odometry (SVO) […]