第25回コンピュータビジョン勉強会＠関東に行って来た。この勉強会の存在自体は結構前から知っていて、Ustを見たりはしていたんだけど、第25回となる今回は、３次元計測・認識の話題。Point Cloud Library系な話が沢山聴けそうなので今回初めて参加してみた。
今回講演されたのは、以下の4つ。
「Point Cloud Libraryの基本 + なぜ3D点群処理か？」@payashimさん
「三次元点群処理ライブラリPCLと統合ロボットシステム研究での利用例の紹介」@garaemon_coderさん
「RGBD画像処理と三次元物体認識」@kanejakiさん
「Kinect v2の紹介」@UnaNancyOwenさん
オイラはDERiVE コンピュータビジョン ブログ & メルマガやポイントクラウドコンソーシアムで御馴染みの@payashimさんと、Kinectの書籍で有名な@UnaNancyOwenさんの話を聴くのが目当てだったんだけど、ロボットビジョンを専門に研究されている@garaemon_coderさん、@kanejakiさんによるロボットビジョンの視点からの話が新鮮だった。ロボットビジョンってそんなに進んでるのねっていう。
加えて、ライトニングトークも行われた。
「iPhoneで奥行きを推定するプログラムを作りました」@ginrou799さん
「Kincet v2で遠隔じゃんけんをする」@fumito_itoさん
予想以上に濃い話が聞けた。PCLの使い方に関するちょっとした疑問には@takminさんが答えてくれるというステキな勉強会でした。オイラはPCLのply保存機能の存在を教えてもらいました。
@NegativeMind PCLでply形式で保存すればよいです。
— Minagawa Takuya (高度でないAI人材) (@takmin) October 4, 2014
ロボットビジョンでは3Dによる計測・認識が結構前から使われていて、kinect登場以前から、高価な3Dセンサーをロボットの目にする研究が行われていたらしい。そして、ロボットビジョン系の話は最先端過ぎてついて行けないレベルの話も多かったです(笑)
Point Cloud Libraryは開発環境の構築のハードルが高いことが結構大きな参入障壁で、以前オイラも1.71をビルドした時にライブラリの依存関係で結構苦しんだんだけど、最近は@UnaNancyOwenさんが率先してWindows用All in Oneインストーラを配布しているのでそのハードルは一気に下がった。ちなみにUbuntuだとaptコマンドでインストール可能らしい。
PCLはubuntuだとaptでいれられるよ! #cvsaisentan
— がらえもん (@garaemon) October 4, 2014
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発表資料を後ほどネットにアップ予定の方も結構いらっしゃるので、のんびり復習しようと思う。
後半の2つ、「RGBD画像処理と三次元物体認識」と「Kinect v2の紹介」はUstのアーカイブで見返せます。
Broadcast live streaming video on Ustream
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