SfM(Structure from Motion)系の話題。
機械学習で特徴点マッチングの精度を向上させたSuperGlueをSfMに利用した実装が公開されている↓
hloc – the hierarchical localization toolbox
hlocは、state-of-the-artな6-DoF visual localization用モジュラーツールボックスです。
hlocはHierarchical Localizationや画像の検索の活用、特徴マッチングを実装しており、高速・正確でスケーラブルです。
このコードベースは、CVPR 2020の屋内/屋外のlocalization challengeで優勝しました。SuperGlueとは特徴マッチングのためのグラフニューラルネットワークです。
hlocを使えば、以下のことが可能です:
- CVPR 2020の優勝結果を屋外(Aachen)、屋内(InLoc)データセットで再現
- 独自のデータセットでSuperPoint + SuperGlueのStructure-from-Motionを実行してローカライズ
- 独自のデータをvisual localizationするために局所特徴量や画像検索について評価
- 新しいローカリゼーションのパイプラインを実装し、手軽にデバッグする 🔥
Installationを見ると、PyTorchとCOLMAPのPythonバインディングpycolmapを使うらしい。
つまりどういうプロセスで動くのか、General pipelineを読んでみる↓
General pipeline
hlocは複数のscriptで構成されており、大まかに以下のステップの処理を行います:
- データセット、クエリ画像全てのSuperPoint局所特徴量を抽出する
- リファレンス用の3D SfMモデルを構築する
- 検索または以前のSfMモデルを使用し、データベース画像の対応関係を見つける
- SuperGlueでデータベースのペアをマッチングさせる
- COLMAPを使用して新しいSfMモデルを三角測量する
- 検索によって、各クエリに関連するデータベース画像を見つける
- SuperGlueでクエリ画像をマッチングさせる
- ローカリゼーションを実行する
- 可視化とデバッグ
ローカリゼーション処理については、visuallocalization.netのデータセットで評価できます。屋内データセットInLocなどの3D Lidarスキャンが利用可能な場合、手順2.はスキップできます。
hlocのアーキテクチャ:
hloc/*.py
:最上位階層(top-level)のscripthloc/extractors/
:特徴抽出のインターフェイスhloc/matchers/
:特徴マッチングのインターフェイス
SuperGlueは第三回 全日本コンピュータビジョン勉強会(前編)で@yu4uこと内田祐介さんが発表してたやつだ。
SuperGlue
CVPR 2020網羅的サーベイのSuperGlueのページ↓
http://xpaperchallenge.org/cv/survey/cvpr2020_summaries/338
まだGNN(Graph Neural Network)について知識不足…
関連記事
PyDataTokyo主催のDeep Learning勉強会
iOSデバイスのためのフィジカル・コンピューティングツールキ...
Unityの薄い本
Transformer Explainer:テキスト生成モデ...
2D→3D復元技術で使われる用語まとめ
OpenGVのライブラリ構成
RSSフィードを読込んで表示するWordpressプラグイン...
Theia:オープンソースのStructure from M...
写真に3Dオブジェクトを違和感無く合成する『3DPhotoM...
Raspberry PiのGPIOを操作するPythonライ...
PSPNet (Pyramid Scene Parsing ...
Houdiniのライセンスの種類
機械学習手法『Random Forest』
UnityからROSを利用できる『ROS#』
HerokuでMEAN stack
顔画像処理技術の過去の研究
LuxCoreRender:オープンソースの物理ベースレンダ...
AndroidもopenGLも初心者さ (でもJavaは知っ...
データサイエンティストって何だ?
Human Generator:Blenderの人体生成アド...
NeRF (Neural Radiance Fields):...
Alice Vision:オープンソースのPhotogram...
OpenCVの三角測量関数『cv::triangulatep...
GoB:ZBrushとBlenderを連携させるアドオン
動的なメモリの扱い
openMVG:複数視点画像から3次元形状を復元するライブラ...
Adobe MAX 2015
Konashiを買った
Webスクレイピングの勉強会に行ってきた
Javaで作られたオープンソースの3DCGレンダラ『Sunf...
AMIMOTO(PVM版)で作成したインスタンスをAMIMO...
機械学習に役立つPythonライブラリ一覧
Google App Engineのデプロイ失敗
Raspberry Pi 2のGPIOピン配置
機械学習での「回帰」とは?
Amazon EC2ログイン用の秘密鍵を無くした場合の対処方...
ブログをGoogle App EngineからAmazon ...
BlenderでPhotogrammetryできるアドオン
Unityの各コンポーネント間でのやり取り
Verilog HDL
株式会社ヘキサドライブの研究室ページ
書籍『ROSプログラミング』
コメント