visual localization

Computer Vision

hloc:SuperGlueで精度を向上させたSfM実装

SfM(Structure from Motion)の話題。 機械学習で特徴点マッチングの精度を向上させたSuperGlueをSfMに利用した実装が公開されている↓ hloc - the hierarchical localizati...
2020.08.01 0
Blender

fSpy:1枚の写真からカメラパラメーターを割り出すツール

以前、BLAMという、静止画から撮影カメラの位置やパースを割り出す(つまりカメラキャリブレーションする)Blenderアドオンがあった。 fSpyはその後継となるスタンドアローンアプリで、Windows, Mac, Linuxで使用できる。...
2020.08.01 0
C++

OpenCVでカメラ画像から自己位置認識 (Visual Odometry)

書籍「ROSではじめる ロボットプログラミング」を一通り読み終わって、何となくロボットの自己位置認識の重要性を感じている。 ロボット自身の移動量を計測する手法全般を"Odometry"と言うらしい。 中でも1番簡単なやり方は、車輪などの...
2020.09.03 2
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