OpenCVの三角測量関数『cv::triangulatepoints』

だいぶ時間が空きましたが、引き続きOpenCVの3次元復元系の関数を見ていく。



今回はcalib3dモジュールにあるtriangulatePoints関数。つまり三角測量を行う関数ですね。

void cv::triangulatePoints(InputArray   projMatr1,
                        InputArray  projMatr2,
                        InputArray  projPoints1,
                        InputArray  projPoints2,
                        OutputArray     points4D 
                        )

三角測量で点を再構築します。

パラメータ

  • projMatr1 1つ目のカメラの射影行列(3×4)
  • projMatr2 2つ目のカメラの射影行列(3×4)
  • projPoints1 1枚目の画像中の特徴点の配列(2xN)
  • projPoints2 2枚目の画像中の1枚目に対応する特徴点の配列(2xN)
  • points4D 同次座標における再構成後の点の配列(4×N)

この関数は、ステレオカメラによる観測によって(同次座標での)3次元点を再構築します。投影行列はstereoRectify関数で得ることができます。

注意
この関数を使うには、すべての入力データがfloat型である必要があります。

http://docs.opencv.org/3.2.0/d9/d0c/group__calib3d.html#gad3fc9a0c82b08df034234979960b778c



具体的な使い方を見て行こう。こちらのブログ記事に載っているコードを参考に書いてみた↓
http://moitkfm.blogspot.jp/2014/06/2.html

使う2枚の画像は、以前撮影したスターデストロイヤーのターンテーブル動画から1フレーム目と50フレーム目を抜粋して使用する。



撮影に使ったiPhone6sのカメラキャリブレーションデータもあるし。
OpenCVでiPhone6sのカメラをキャリブレーションする
世間ではiPhone7が発売されていますが、オイラは引き続きiPhone6sを使います(笑)1年前にiPhone6Sへ機種変更してからiPhone6sのカメラで結構たくさん写真や動画を撮ったので、画像・動画がだいぶ溜まった。それらの画像・動...


以下がソースコード。AKAZE特徴で2枚の画像の対応点を求めることにした。
結果の可視化にvizモジュールを使っているので、vizも含めてビルド済みのOpenCV3.3.0-rcを使用。



AKAZE特徴のマッチング結果はこちら↓



で、三角測量の結果をvizモジュールで可視化したものがこちら↓



側面は何となくそれっぽいぞ。と思って上から見てみたら、なんだか湾曲している。。。



レンズっぽい球面な歪み方だな。
あ、以前作った連番はすでにレンズの歪み補正を終えているから、補正処理は必要無いのか。

追記:よくよく考えたら、関数の出力は同次座標だからそのまま3次元ベクトルに代入して表示しちゃダメだな。

関連記事

ポリゴンジオメトリ処理ライブラリ『pmp-library (...

Super Resolution:OpenCVの超解像処理モ...

geometry3Sharp:Unity C#で使えるポリゴ...

顔追跡による擬似3D表示『Dynamic Perspecti...

画像生成AI Stable Diffusionで遊ぶ

OpenCVで顔のモーフィングを実装する

OpenMVSのサンプルを動かしてみる

Paul Debevec

RSSフィードを読込んで表示するWordpressプラグイン...

Python.NET:Pythonと.NETを連携させるパッ...

trimesh:PythonでポリゴンMeshを扱うライブラ...

Pylearn2:ディープラーニングに対応したPythonの...

UnityのMonoBehaviourクラスをシングルトン化...

Twitter APIのPythonラッパー『python-...

Unity ARKitプラグインサンプルのドキュメントを読む

書籍『ゼロから作るDeep Learning』で自分なりに学...

自前Shaderの件 解決しました

MythTV:Linuxでテレビの視聴・録画ができるオープン...

ニューラルネットワークで画像分類

Google App EngineでWordPress

OpenCVでiPhone6sのカメラをキャリブレーションす...

FacebookがDeep learningツールの一部をオ...

Raspberry Pi 2を買いました

書籍『3次元コンピュータビジョン計算ハンドブック』を購入

WordPressのサーバ引っ越し方法を考える

マルコフ連鎖モンテカルロ法

UnrealCV:コンピュータビジョン研究のためのUnrea...

3Dモデルを立体視で確認できるVRアプリを作っている

海外ドラマのChromaKey

ManuelBastioniLAB:人体モデリングできるBl...

オープンソースの顔の動作解析ツールキット『OpenFace』

Mayaのプラグイン開発

Windows10でPyTorchをインストールしてVSCo...

ブログをGoogle App EngineからAmazon ...

OpenCVのバージョン3が正式リリースされたぞ

NeuralNetwork.NET:.NETで使えるTens...

手を動かしながら学ぶデータマイニング

python-twitterで自分のお気に入りを取得する

スクラッチで既存のキャラクターを立体化したい

openMVG:複数視点画像から3次元形状を復元するライブラ...

Javaで作られたオープンソースの3DCGレンダラ『Sunf...

AMIMOTO(PVM版)で作成したインスタンスをAMIMO...

コメント