GoogleがSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)のオープンソースライブラリCartographerを発表した。
Apache(v2)ライセンスなので、ライセンスと著作権、変更点を表示すれば商用利用もできる。
Cartographer
Cartographerは、リアルタイムの自己位置推定と、複数プラットフォーム・センサー間での2Dと3Dマッピング(SLAM)を提供するシステムです。
http://shiropen.com/2016/10/06/20203
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)ってのは、日本語で言うと「自己位置推定と環境地図作成」ですかね。
ソースコードはGitHub上にあり、ドキュメントはこちらにある。↓
https://google-cartographer.readthedocs.io/
推奨動作環境
Cartographerは他の環境でも動作しますが、以下の構成での動作を確認しております:
- 64-bit, modern CPU (例:core i7 第3世代)
- 16 GB RAM
- Ubuntu 14.04 (Trusty)
- gcc version 4.8.4
ROS(Robot Operating System)用のAPIも用意されており、有名なToyota HSR、TurtleBotsについてはもう対応したコードが公開されているようだ。↓
Cartographerの3D SLAMのデモ動画↓
Qiitaに失敗談だけは上がっている(笑)
http://qiita.com/syoamakase/items/ea3ad5040cd53507ca5e
ROS自体もマルチプラットフォーム対応のバージョン2.0の準備が進んでますが、これからロボット制御ソフトウェアの開発はどんどんお手軽になっていくんですかね。
https://github.com/ros2
関連記事
顔追跡による擬似3D表示『Dynamic Perspecti...
Unityで強化学習できる『Unity ML-Agents』
OpenMesh:オープンソースの3Dメッシュデータライブラ...
AnacondaとTensorFlowをインストールしてVi...
ZBrushで作った3Dモデルを立体視で確認できるVRアプリ...
プログラミングスキルとは何か?
定数
Caffe:読みやすくて高速なディープラーニングのフレームワ...
書籍『イラストで学ぶ ディープラーニング』
OpenCVのfindEssentialMat関数を使ったサ...
Mean Stack開発の最初の一歩
Mechanizeで要認証Webサイトをスクレイピング
OpenCVで顔のランドマークを検出する『Facemark ...
BlenderProc:Blenderで機械学習用の画像デー...
C++ 標準テンプレートライブラリ (STL)
Theia:オープンソースのStructure from M...
Structure from Motion (多視点画像から...
iPhone x ロボットハッカソン~RomoのiPhone...
Pylearn2:ディープラーニングに対応したPythonの...
iOSデバイスと接続して連携するガジェットの開発方法
MeshroomでPhotogrammetry
携帯電話ロボット『RoBoHoN(ロボホン)』
疑似3D写真が撮れるiPhoneアプリ『Seene』がアップ...
adskShaderSDK
OpenCVでiPhone6sのカメラをキャリブレーションす...
Iterator
Javaで作られたオープンソースの3DCGレンダラ『Sunf...
MeshLab:3Dオブジェクトの確認・変換に便利なフリーウ...
AMIMOTO(PVM版)で作成したインスタンスをAMIMO...
OpenMVSのサンプルを動かしてみる
UnityのTransformクラスについて調べてみた
UnityのGameObjectの向きをScriptで制御す...
OpenCV 3.3.0-RCでsfmモジュールをビルド
UnrealCV:コンピュータビジョン研究のためのUnrea...
LuxCoreRender:オープンソースの物理ベースレンダ...
MythTV:Linuxでテレビの視聴・録画ができるオープン...
Geogram:C++の3D幾何アルゴリズムライブラリ
OpenSfM:PythonのStructure from ...
ArUco:OpenCVベースのコンパクトなARライブラリ
trimesh:PythonでポリゴンMeshを扱うライブラ...
法線マップを用意してCanvas上でShadingするサンプ...
iPhone・iPod touchで動作する知育ロボット『R...
 
  
  
  
  

コメント