OpenCV 3.1のsfmモジュールを試す

以前Visual Studio2015環境でビルドに挑戦して、サンプルコードを試す前に力尽きてしまったのだけど。。。

OpenCV 3.1とopencv_contribモジュールをVisual Studio 2015でビルドする

PCを新調してできることが増えたので色々遊び始める。さっそくOpenCV 3.1をopencv_contribのモジュールも含めてビルドしてみようと思う。目当ては特にSfMモジュール。Windows環境でx64ビルドするための手順をメモして...

blog.negativemind.com

2016.05.27

• Windows 10 Pro
• Visual Studio Community 2015

ビルドするライブラリそれぞれのバージョンは全て記事に合わせた。

• Eigen3.2.10→cmake→Eigen.slnをビルド
• Glog0.3.4→同梱のgoogle-glog.slnの構成をx64に修正してビルド
• Gflags2.2.0→cmake→gflags.slnをビルド
• suitesparse-metis-for-windows1.3.1→cmake→SuiteSparseProject.slnをビルド
• Ceres-Solver1.11.0→cmake→Ceres.slnをビルド
• VTK-7.1.0→cmake→VTK.slnをビルド
• opencv-3.1.0とopencv_contrib-3.1.0→cmake→OpenCV.slnをビルド

依存するライブラリそれぞれのVisual Studioソリューションの中のALL_BUILDとINSTALLプロジェクトをバッチビルドした。記事にならって進めたらほとんどスムーズにビルドできたけど、環境依存なのか、いくつか苦戦した箇所があった。
Ceres-Solverのcmake設定がなかなか記事通りにいかなかった。cmakeで設定したい変数が全然表示されなくて何度もやり直したけど、cmake-guiの右上あたりにある”Advanced“にチェックを入れたら全変数を表示できたので解決。



この辺は元記事とcmake-guiのバージョンが違ったりしたのかな？(オイラは3.7.2を使った)
あと、オイラの環境では、Ceres-Solverのデフォルトでビルド対象になっているサンプルのsampled_functionプロジェクトがビルドエラーになった。これはどうせ使わないので無視。

OpenCVのビルド

こちらも記事通りにCMakeLists.txtを書き換えてcmake-guiで変数の設定を行ったんだけど、sfmがちっともに有効化されなかった。
(ファイルパスがopencv-3.2.0になっているのは気にするな)



痺れを切らしてCMakeCache.txtファイル内の

SFM_DEPS_OK:INTERNAL=FALSE

を強制的に以下へ書き換え、無理やりsfm用の変数を表示させて設定を進めた。

SFM_DEPS_OK:INTERNAL=TRUE

これで何とかOpenCV.slnをGenerateできたのでビルド。

ビルドしたら、sfmモジュールのビルドでエラーが出た。(まあ、当然か？)
google::SetCommandLineOptionがnamespace googleに存在しないとかってエラー。これはgflags関係のエラーだと思うけど、どの段階で抜け落ちたのか。Ceras-Solverをビルドする際にgflagsのディレクトリ指定ミスったか？
gflagsのビルドから何度かやり直してみたけど上手くいかなかったので、結局付け焼刃な方法で強行突破することにした。
ビルドしたgflagsのinclude以下のgflagsディレクトリを丸ごとsfmのsrc下へ持ってきて、opencv_sfmプロジェクトの設定にgflags.libファイルへのパスも追加。(超対処療法だけど。。。)
今思えば、Ceras-Solverのビルドが上手くいってなかったらsfmモジュールが有効にならなかったのかもな。

sfm関係が解決したら、今度はCUDA関係でもエラーが出たのでもう1度cmakeに戻ってCUDAを無効にしてからやり直した。CUDA8.0からVisual Studio2015でのビルドに対応したと聞いていたのに…

サンプル trajectory_reconstrucion.cpp のビルド

件のQitta記事はsfmのサンプルを動かしてみるところまでフォローされているので、引き続き記事に倣ってtrajectory_reconstrucion.cppを動かしてみる。
http://qiita.com/ChaoticActivity/items/178d23508b92a09e59ea
http://docs.opencv.org/3.1.0/d5/dab/tutorial_sfm_trajectory_estimation.html

オイラはopencv/sfm.hppに

#define CERES_FOUND 1

を追記して対応。

以下3つのライブラリファイルをプロジェクトに追加して、
opencv_core310.lib
opencv_sfm310.lib
opencv_viz310.lib
その他、各ライブラリへのdllのパスは通した状態でビルド・実行してみた。

サンプル trajectory_reconstrucion.cpp の実行

わぁ～い出た～！



と思ったらエラーで止まった。。。



やっぱりsfmモジュールのビルドに失敗してるのかな…

追記：少しデバッグしてこのエラーを調べてみたら、どうやらvizモジュール関連っぽい。VTKのバージョンを下げて、変な改造せずにビルドし直した方が良さげ。