ちょっと前からロボット関係で話題(？)になっていたROS(Robot Operating System)というものについて調べ始めた。名前からしてロボット用のOSなのかと思ったらそうじゃなくて、Linux(Ubuntu)上で動くミドルウェアというかフレームワークという位置づけらしい。
ROS.org
ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ，ライブラリ，視覚化ツール, メッセージ通信，パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.
公式ドキュメントの日本語化が進んでいるのもありがたいですね。動作環境は基本的にUbuntu推奨で、試験的にOSXとかもサポートしているけど、Ubuntuでやっておいた方が無難でしょうね。
聞くところによると、もともとPoint Cloud LibraryはROSの一部だったものが独立のライブラリ化したという経緯があるらしいです。
ROS公式ドキュメント以外だと、今のところ日本語で発売されている唯一のROS参考書はコレ↓
著者の方のブログはこちら↓
http://ros-robot.blogspot.jp/
ロボットを制御するためのソフトウェアって、アルゴリズムなどの専門分野が多岐にわたるから、こういうフレームワークがないとプロトタイプすらしんどいだろうな。(フレームワークがあってもしんどいだろうけど)
オイラがROSに期待しているのは、ロボットの制御というよりは画像認識系のアルゴリズムの組み合わせも手軽にできるようになる点。最近は、ルンバなどのお掃除ロボットにもSLAM的な空間認識機能が付いてたりするけど、ああいった機能が程よく抽象化されて利用できるのが利点だと思う。(まだ試してないけど)
実は、少し前からこの「ROSではじめるロボットプログラミング」を読んで真似してて、やっと第7章まで来た。
そして、発売されている書籍以外だと、最近出たクリエイティブ・コモンズの無料書籍がある。こちらにはSLAMの例が載っているのでいずれ真似してみたい。↓
詳説 ROSロボットプログラミング
ちなみに、このROSのバージョン名はすべて亀にちなんだ名称になっていて、どちらの書籍もバージョンIndigoを解説対象としている。とりあえずIndigoで始めておいた方がつまずきにくいと思う。Ubuntuのバージョンは14.04。
ROSを講義で扱ってる中部大学 工学部 ロボット理工学科ってすごい実践寄りなだよな。
さて、このROSに対して同じくロボット系のOpenRTMっていうフレームワークもあるらしいけど、そっちはどうなんでしょうね。
関連記事
Googleが画像解析旅行ガイドアプリのJetpac社を買収
第25回コンピュータビジョン勉強会＠関東に行って来た
Twitter APIのPythonラッパー『python-...
RSSフィードを読込んで表示するWordpressプラグイン...
Pythonの自然言語処理ライブラリ『NLTK(Natura...
KelpNet：C#で使える可読性重視のディープラーニングラ...
UnityでARKit2.0
チャットツール用bot開発フレームワーク『Hubot』
Managing Software Requirements...
cvui：OpenCVのための軽量GUIライブラリ
hloc：SuperGlueで精度を向上させたSfM・Vis...
MeshroomでPhotogrammetry
OpenCVでiPhone6sのカメラをキャリブレーションす...
3Dモデルを立体視で確認できるVRアプリを作っている
OpenCV3.3.0でsfmモジュールのビルドに成功！
openMVG：複数視点画像から3次元形状を復元するライブラ...
JavaScriptとかWebGLとかCanvasとか
AnacondaとTensorFlowをインストールしてVi...
HD画質の無駄遣い
OANDAのfxTrade API
オープンソースの物理ベースレンダラ『Mitsuba』をMay...
AfterEffectsプラグイン開発
C#で使える遺伝的アルゴリズムライブラリ『GeneticSh...
OpenCVで顔のランドマークを検出する『Facemark ...
オープンソースの顔認識フレームワーク『OpenBR』
Open3D：3Dデータ処理ライブラリ
SONYの自律型エンタテインメントロボット『aibo』
ArUco：OpenCVベースのコンパクトなARライブラリ
網元AMIで作ったWordpressサイトのインスタンスをt...
携帯電話ロボット『RoBoHoN(ロボホン)』
MeshLab：3Dオブジェクトの確認・変換に便利なフリーウ...
機械学習について最近知った情報
PyTorch3D：3Dコンピュータービジョンライブラリ
CycleGAN：ドメイン関係を学習した画像変換
ZBrushで作った3Dモデルを立体視で確認できるVRアプリ...
uvでWindows11のPython環境を管理する
Kubric：機械学習用アノテーション付き動画生成パイプライ...
ブログをGoogle App EngineからAmazon ...
Alice Vision：オープンソースのPhotogram...
fSpy：1枚の写真からカメラパラメーターを割り出すツール
オープンソースの物理ベースGIレンダラ『appleseed』
Deep Learningとその他の機械学習手法の性能比較
コメント