ちょっと前からロボット関係で話題(？)になっていたROS(Robot Operating System)というものについて調べ始めた。名前からしてロボット用のOSなのかと思ったらそうじゃなくて、Linux(Ubuntu)上で動くミドルウェアというかフレームワークという位置づけらしい。
ROS.org
ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ，ライブラリ，視覚化ツール, メッセージ通信，パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.
公式ドキュメントの日本語化が進んでいるのもありがたいですね。動作環境は基本的にUbuntu推奨で、試験的にOSXとかもサポートしているけど、Ubuntuでやっておいた方が無難でしょうね。
聞くところによると、もともとPoint Cloud LibraryはROSの一部だったものが独立のライブラリ化したという経緯があるらしいです。
ROS公式ドキュメント以外だと、今のところ日本語で発売されている唯一のROS参考書はコレ↓
著者の方のブログはこちら↓
http://ros-robot.blogspot.jp/
ロボットを制御するためのソフトウェアって、アルゴリズムなどの専門分野が多岐にわたるから、こういうフレームワークがないとプロトタイプすらしんどいだろうな。(フレームワークがあってもしんどいだろうけど)
オイラがROSに期待しているのは、ロボットの制御というよりは画像認識系のアルゴリズムの組み合わせも手軽にできるようになる点。最近は、ルンバなどのお掃除ロボットにもSLAM的な空間認識機能が付いてたりするけど、ああいった機能が程よく抽象化されて利用できるのが利点だと思う。(まだ試してないけど)
実は、少し前からこの「ROSではじめるロボットプログラミング」を読んで真似してて、やっと第7章まで来た。
そして、発売されている書籍以外だと、最近出たクリエイティブ・コモンズの無料書籍がある。こちらにはSLAMの例が載っているのでいずれ真似してみたい。↓
詳説 ROSロボットプログラミング
ちなみに、このROSのバージョン名はすべて亀にちなんだ名称になっていて、どちらの書籍もバージョンIndigoを解説対象としている。とりあえずIndigoで始めておいた方がつまずきにくいと思う。Ubuntuのバージョンは14.04。
ROSを講義で扱ってる中部大学 工学部 ロボット理工学科ってすごい実践寄りなだよな。
さて、このROSに対して同じくロボット系のOpenRTMっていうフレームワークもあるらしいけど、そっちはどうなんでしょうね。
関連記事
Amazon Web ServicesでWordPress
サンプルコードにも間違いはある？
Unity Scriptコーディング→Unreal Engi...
FCN (Fully Convolutional Netwo...
顔検出・認識のAPI・ライブラリ・ソフトウェアのリスト
UnityプロジェクトをGitHubで管理する
MeshroomでPhotogrammetry
Runway ML：クリエイターのための機械学習ツール
bpy-renderer：レンダリング用Pythonパッケー...
Google App EngineでWordPress
池袋パルコで3Dのバーチャルフィッティング『ウェアラブル ク...
AMIMOTO（PVM版）で作成したインスタンスをAMIMO...
Python拡張モジュールのWindows用インストーラー配...
UnrealCLR：Unreal Engineで.NET C...
UnityでShaderの入力パラメータとして行列を渡す
Manim：Pythonで使える数学アニメーションライブラリ
PCA (主成分分析)
Pythonの自然言語処理ライブラリ『NLTK(Natura...
SSII 2014 デモンストレーションセッションのダイジェ...
iOSデバイスと接続して連携するガジェットの開発方法
CNN Explainer：畳み込みニューラルネットワーク可...
AnacondaとTensorFlowをインストールしてVi...
「うぶんちゅ！」
Kubric：機械学習用アノテーション付き動画生成パイプライ...
Blendify：コンピュータービジョン向けBlenderラ...
IronPythonを使ってUnity上でPythonのコー...
OpenCV 3.1のsfmモジュールを試す
iPhoneアプリ開発 Xcode 5のお作法
pythonもかじってみようかと
iPadをハンディ3Dスキャナにするガジェット『iSense...
UnityのGameObjectの向きをScriptで制御す...
ブログのデザイン変えました
フォトンの放射から格納までを可視化した動画
Google App Engineのデプロイ失敗
OpenCVの超解像(SuperResolution)モジュ...
オープンソースの顔認識フレームワーク『OpenBR』
U-Net：ディープラーニングによるSemantic Seg...
Unityの薄い本
Mechanizeで要認証Webサイトをスクレイピング
JavaScriptとかWebGLとかCanvasとか
画像認識による位置情報取得 - Semi-Direct Mo...
OpenCV 3.3.0-RCでsfmモジュールをビルド
コメント