オープンソースのロボットアプリケーションフレームワーク『ROS (Robot Operating System)』

ちょっと前からロボット関係で話題(?)になっていたROS(Robot Operating System)というものについて調べ始めた。名前からしてロボット用のOSなのかと思ったらそうじゃなくて、Linux(Ubuntu)上で動くミドルウェアというかフレームワークという位置づけらしい。

ROS.org

ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ,ライブラリ,視覚化ツール, メッセージ通信,パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.

公式ドキュメントの日本語化が進んでいるのもありがたいですね。動作環境は基本的にUbuntu推奨で、試験的にOSXとかもサポートしているけど、Ubuntuでやっておいた方が無難でしょうね。
聞くところによると、もともとPoint Cloud LibraryはROSの一部だったものが独立のライブラリ化したという経緯があるらしいです。

ROS公式ドキュメント以外だと、今のところ日本語で発売されている唯一のROS参考書はコレ↓

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)

著者の方のブログはこちら↓
http://ros-robot.blogspot.jp/

ロボットを制御するためのソフトウェアって、アルゴリズムなどの専門分野が多岐にわたるから、こういうフレームワークがないとプロトタイプすらしんどいだろうな。(フレームワークがあってもしんどいだろうけど)

オイラがROSに期待しているのは、ロボットの制御というよりは画像認識系のアルゴリズムの組み合わせも手軽にできるようになる点。最近は、ルンバなどのお掃除ロボットにもSLAM的な空間認識機能が付いてたりするけど、ああいった機能が程よく抽象化されて利用できるのが利点だと思う。(まだ試してないけど)



実は、少し前からこの「ROSではじめるロボットプログラミング」を読んで真似してて、やっと第7章まで来た。

そして、発売されている書籍以外だと、最近出たクリエイティブ・コモンズの無料書籍がある。こちらにはSLAMの例が載っているのでいずれ真似してみたい。↓

詳説 ROSロボットプログラミング

詳説 ROSロボットプログラミング

ちなみに、このROSのバージョン名はすべて亀にちなんだ名称になっていて、どちらの書籍もバージョンIndigoを解説対象としている。とりあえずIndigoで始めておいた方がつまずきにくいと思う。Ubuntuのバージョンは14.04。

ROSを講義で扱ってる中部大学 工学部 ロボット理工学科ってすごい実践寄りなだよな。



さて、このROSに対して同じくロボット系のOpenRTMっていうフレームワークもあるらしいけど、そっちはどうなんでしょうね。

RTMではじめるロボットアプリ開発 (I・O BOOKS)

関連記事

Unity Scriptコーディング→Unreal Engine Scriptコーディング

SONY製のニューラルネットワークライブラリ『NNabla』

3分の動画でプログラミングを学習できるサイト『ドットインストール』

UnityのTransformクラスについて調べてみた

Theia:オープンソースのStructure from Motionライブラリ

NeRF (Neural Radiance Fields):深層学習による新規視点合成

MeshLab:3Dオブジェクトの確認・変換に便利なフリーウェア

UnityでTweenアニメーションを実装できる3種類の無料Asset

Qlone:スマホのカメラで3Dスキャンできるアプリ

Google XML Sitemap Generatorプラグインを3.4.1へダウングレード

1枚の画像からマテリアルを作成できる無料ツール『Materialize』

Mask R-CNN:ディープラーニングによる一般物体検出・Instance Segmentatio...

Managing Software Requirements: A Unified Approach

Netron:機械学習モデルを可視化するツール

Open3D:3Dデータ処理ライブラリ

Adobe MAX 2015

Python.NET:Pythonと.NETを連携させるパッケージ

openMVGをWindows10 Visual Studio 2015環境でビルドする

cvui:OpenCVのための軽量GUIライブラリ

RSSフィードを読込んで表示するWordpressプラグイン『RSSImport』

オープンソースの顔認識フレームワーク『OpenBR』

pythonもかじってみようかと

CGALDotNet:計算幾何学ライブラリ CGALのC#ラッパー

UnrealCV:コンピュータビジョン研究のためのUnreal Engineプラグイン

CGのためのディープラーニング

Kaolin:3Dディープラーニング用のPyTorchライブラリ

AnacondaとTensorFlowをインストールしてVisual Studio 2015で使う

WordPressのサーバ引っ越し方法を考える

RefineNet (Multi-Path Refinement Network):ディープラーニン...

Accord.NET Framework:C#で使える機械学習ライブラリ

画像生成AI Stable Diffusionで遊ぶ

機械学習で遊ぶ

機械学習手法『Random Forest』

プログラムによる景観の自動生成

ブログが1日ダウンしてました

SDカードサイズのコンピューター『Intel Edison』

BGSLibrary:OpenCVベースの背景差分ライブラリ

Facebookの顔認証技術『DeepFace』

HD画質の無駄遣い

Googleが画像解析旅行ガイドアプリのJetpac社を買収

続・ディープラーニングの資料

Webスクレイピングの勉強会に行ってきた

コメント