オープンソースのロボットアプリケーションフレームワーク『ROS (Robot Operating System)』

ちょっと前からロボット関係で話題(?)になっていたROS(Robot Operating System)というものについて調べ始めた。名前からしてロボット用のOSなのかと思ったらそうじゃなくて、Linux(Ubuntu)上で動くミドルウェアというかフレームワークという位置づけらしい。

ROS.org

ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ,ライブラリ,視覚化ツール, メッセージ通信,パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.

公式ドキュメントの日本語化が進んでいるのもありがたいですね。動作環境は基本的にUbuntu推奨で、試験的にOSXとかもサポートしているけど、Ubuntuでやっておいた方が無難でしょうね。
聞くところによると、もともとPoint Cloud LibraryはROSの一部だったものが独立のライブラリ化したという経緯があるらしいです。

ROS公式ドキュメント以外だと、今のところ日本語で発売されている唯一のROS参考書はコレ↓

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)

著者の方のブログはこちら↓
http://ros-robot.blogspot.jp/

ロボットを制御するためのソフトウェアって、アルゴリズムなどの専門分野が多岐にわたるから、こういうフレームワークがないとプロトタイプすらしんどいだろうな。(フレームワークがあってもしんどいだろうけど)

オイラがROSに期待しているのは、ロボットの制御というよりは画像認識系のアルゴリズムの組み合わせも手軽にできるようになる点。最近は、ルンバなどのお掃除ロボットにもSLAM的な空間認識機能が付いてたりするけど、ああいった機能が程よく抽象化されて利用できるのが利点だと思う。(まだ試してないけど)



実は、少し前からこの「ROSではじめるロボットプログラミング」を読んで真似してて、やっと第7章まで来た。

そして、発売されている書籍以外だと、最近出たクリエイティブ・コモンズの無料書籍がある。こちらにはSLAMの例が載っているのでいずれ真似してみたい。↓

詳説 ROSロボットプログラミング

詳説 ROSロボットプログラミング

ちなみに、このROSのバージョン名はすべて亀にちなんだ名称になっていて、どちらの書籍もバージョンIndigoを解説対象としている。とりあえずIndigoで始めておいた方がつまずきにくいと思う。Ubuntuのバージョンは14.04。

ROSを講義で扱ってる中部大学 工学部 ロボット理工学科ってすごい実践寄りなだよな。



さて、このROSに対して同じくロボット系のOpenRTMっていうフレームワークもあるらしいけど、そっちはどうなんでしょうね。

RTMではじめるロボットアプリ開発 (I・O BOOKS)

関連記事

OpenCVのバージョン3が正式リリースされたぞ

WordPressのテーマを自作する

OpenCV バージョン4がリリースされた!

Konashiを買った

Twitter APIのPythonラッパー『python-...

オープンソースの人体モデリングツール『MakeHuman』の...

WinSCP

UnityでPoint Cloudを表示する方法

Polyscope:3Dデータ操作用GUIライブラリ

Theia:オープンソースのStructure from M...

MPFB2:Blenderの人体モデリングアドオン

OpenCV 3.1のsfmモジュールのビルド再び

Kinect for Windows v2の日本価格決定

Unreal Engineの薄い本

海外ドラマのChromaKey

Point Cloud Consortiumのセミナー「3D...

ポリゴンジオメトリ処理ライブラリ『pmp-library (...

OpenCVの顔検出過程を可視化した動画

OpenCV 3.1から追加されたSfMモジュール

ManuelBastioniLAB:人体モデリングできるBl...

3D復元技術の情報リンク集

Raspberry Pi 2を買いました

OpenMVSのサンプルを動かしてみる

動的なメモリの扱い

trimesh:PythonでポリゴンMeshを扱うライブラ...

書籍『仕事ではじめる機械学習』を読みました

iPhone x ロボットハッカソン~RomoのiPhone...

libigl:軽量なジオメトリ処理ライブラリ

Google XML Sitemap Generatorプラ...

Caffe:読みやすくて高速なディープラーニングのフレームワ...

PyDataTokyo主催のDeep Learning勉強会

写真に3Dオブジェクトを違和感無く合成する『3DPhotoM...

Kubric:機械学習用アノテーション付き動画生成パイプライ...

OpenGVのライブラリ構成

機械学習手法『Random Forest』

法線マップを用意してCanvas上でShadingするサンプ...

Photogrammetry (写真測量法)

書籍『ゼロから作るDeep Learning』で自分なりに学...

pythonの機械学習ライブラリ『scikit-learn』

ブログのデザイン変えました

WordPressプラグインによるサイトマップの自動生成

SVM (Support Vector Machine)

コメント