AR AR (Augmented Reality)とDR (Diminished Reality)
最近、UnityのAR Foundation経由でiOSのARKit 3遊びをしていますが、 昨年、書店で「ARの教科書」を立ち読みして、思いの外しっかりした内容だったので購入したのでした。 随分ストレートなタイトルなので、世に沢山あるよう...
Odometry
AR 
C++ OpenCVのfindEssentialMat関数を使ったサンプルを読んでみる
本来なら例の書籍を読み進めて少しずつ理解していくつもりだったけど、しんどい。。。 書籍はなかなか読み進められなかったので、飛ばし読みしてプログラムを動かしながら徐々にディティールを理解していく方針へ切り替えた(笑) 何度か格闘するも上手くい...
CG 3D復元技術の情報リンク集
Visual Odometry, Visual SLAM, Structure from Motion, Multi-View Stereoなど、複数の2D画像から3Dの情報を復元する技術の良いリンクまとめページを見つけた。 Awesome...
C++ OpenCVでカメラ画像から自己位置認識 (Visual Odometry)
書籍「ROSではじめる ロボットプログラミング」を一通り読み終わって、何となくロボットの自己位置認識の重要性を感じている。 ロボット自身の移動量を計測する手法全般を"Odometry"と言うらしい。 中でも1番簡単なやり方は、車輪などの駆動...
Arduino 光学式マウスのセンサーを応用すると…
ソフトウェア開発でも電子工作でも、ここ最近両者に共通して重要だと感じるようになった「あり物をなるべく上手く利用する」という考え方。「巨人の肩の上に立つ」みたいなことなんだけど、今やそれはどんなジャンルでも言えるんじゃないかと。 というのも、...
Computer Vision 画像認識による位置情報取得 – Semi-Direct Monocular Visual Odometry (SVO)
今日たまたまTwitterのTLで見かけたやつ。 単眼のカメラ映像からリアルタイムに位置情報を取得している。 論文はこちら そして、GitHubにROSで動作するソースコードが公開されている。