Computer Vision hloc：SuperGlueで精度を向上させたSfM実装
SfM(Structure from Motion)の話題。 機械学習で特徴点マッチングの精度を向上させたSuperGlueをSfMに利用した実装が公開されている↓ hloc - the hierarchical localization ...
visual localization
Computer Vision 
Blender fSpy：1枚の写真からカメラパラメーターを割り出すツール
以前、BLAMという、静止画から撮影カメラの位置やパースを割り出す(つまりカメラキャリブレーションする)Blenderアドオンがあった。 fSpyはその後継となるスタンドアローンアプリで、Windows, Mac, Linuxで使用できる。...
C++ OpenCVでカメラ画像から自己位置認識 (Visual Odometry)
書籍「ROSではじめる ロボットプログラミング」を一通り読み終わって、何となくロボットの自己位置認識の重要性を感じている。 ロボット自身の移動量を計測する手法全般を"Odometry"と言うらしい。 中でも1番簡単なやり方は、車輪などの駆動...